Колесно-шагающий движитель

 

Союз Советскик

Социалистическик

Республик

О П И С А Н И Е»948742

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свнд-ву № 650877 (22)Заявлено 04.04.80 (21) 2906241/27-11 (5l )Щ. Кл

3 с присоединением заявки №

В 62 D 57/02

9кударстееииый комитет

СССР (23) Приоритет (53) УД К629.113. .03(088. 8) ао делам изобретеиий и открытий

Опубликовано 07.08. 82. Бюллетень № 29

Дата опубликования описания 07.08.82 (72) Авторы изобретения

И. Ф. Кажукало, В. B. Гринев, В, M. И. Маленков, А. В. Мицк орепанов, (7I) Заявитель (54) КОЛЕС НО-ША ГАЮЩИЙ Д ВИЖИТЕ ЛЬ

Изобретение относится к транспортному машиностроению, в частности, к транспортным средствам высокой проходимости, предназначенным для эксплуатации на пересеченной местности в раз5 нообразных грунтовых условиях.

По основному авт. св. № 650877, известен колесно-шагающий движитель, содержащий два шарнирно сочлененных рычага, первый из которых своим свободным концом шарнирно соединен с корпусом транспортного средства, а другойсо ступицей колеса, тяговык двигатель, гяговый редуктор, блокирующий механизм, планетарный редуктор, расположен- 15 ный между блокирующим механизмом и тяговым редуктором, электромагнитные тормоза планетарного редуктора и блок управления тяговым двигателем и электромагни гнымн тормозами jl)

Недостаток данного движителя заключается в том, что в нем не исключается возможность поворота рычагов на угол

2 больший или меньший, чем нужно для поворота, соответствующего одному шщ у, поэтому отсутствие вращения рычагов на этапе выноса колеса, например вследствие отрыва колеса от грунта, снижается надежность работы движителя и транспортного средства в целом.

Iles изобретения — повышение надежности движителя в работе.

Поставленная цель достигается тем, что.корпус тягового двигателя снабжен двумя диаметрально расположенными концевыми выключателями, а первый рычаг — кулачком для взаимодействия с выключателями и датчиком наличия вращения рычага, причем концевые выключатели и датчик подключены к блоку управления тяговым двигателем и электромагнитными гормозами.

На фиг. 1 ттредставлена кинематическая схема движителя; на фиг. 2 — принципиальная электрическая схема соединений; на фиг, 3 — кинематика работы движителя.

94 8742

Колесно-шаг ающи и движитель состоит из двух шарнирно сочлененных рычагов 1 и 2, тягового двигателя 3, соединенного с корпусом 4 транспортного средства. На корпусе тягового двигателя .3 установлен в подшипниках рычаг 1. Вал тягового двигателя 3 соединен с солнечной шес терней 5 блокирующего механизма.

Ъ

Водило 6 этого ряда соединено с элек- тромагнитным управляемым тормозом 7 10 н посредством тягового редуктора, расположенного в полостях обоих рычагов 1 и 2, со с тупицей колеса 8, установленного на свободном конце рычага 2. Эпицикл 9 блокирующего механизма соединен с электромагнитным управляемым тормозом 10 и посредством планетарного редуктора 11 — с рычагом 1. На корпусе тягового двигателя диаметрально противоположно установлены конечные выключа- 0 тели 12 и 13, взаимодействующие с кулачком 14, установленным неподвижно на рычаге 1 .

Кроме того, движитель снабжен датчиком 15 наличия вращения первого рыча- 2s га 1, Тяговый двигатель 3, электромагнитные тормоза 7 и 10 подключены к блоку 16 питания через блок 17 управления, который связан с электрическими цепями конечных выключателей 12 и 13 и датчика 1 5 наличия вращения.

Колесно-шагающий движитель работает следующим образом.

При включении тормоза 10 эпицикл

9 и рычаг 1 оказываются заторможен3 ными. При подаче питания к тяговому двигателю 3 вся мощность через планетарный ряд блокирующего механизма водило 6 и тяговый редуктор передается на вращение колеса 8. Движитель работает в колесном режиме.

Р

В колесно-шагающем режиме осуществляется передвижение, когда сначала все колеса в определенной последовательности при неподвижном корпусе перемешаются 4 вперед по опорной поверхности, а затем относительно неподвижных колес на грунте осуществляется перенос корпуса.

Этап переноса колес осуществляется подачей электропитания с помощью блока

50 управления на тяговый двигатель 3 и тормоза 7 и 1 О.

При этом вся мощность от тягового двигателя через блокирующий механизм передается на вращение колеса и рыча 1 гов.

Благодаря дифференциальной свя зи колесо начинает перемещаться по опорной поверхности как активное от момента на колесе и толкаемое от усилия на конце второго рычага (см. фиг. 3p).

При достижении колесом крайнего переднего положения (см. фиг. З,д) кулачок

14 замыкает конечный выключатель; благодаря чему выдается сигнал в блок

17 управления, который отключает питание от тягового двигателя 3 и торцов.

7 и 10. Рычаги и колеса блокируются, следовательно. движитель оказывае тся подготовленным к реализации следующего этапа - этапа переноса корпуса.

Если.при реализации переноса колеса, оно либо переместилось на небольшую величину, m n .вообще не переместилось (см. фиг. 30), т.е. не врашак гся рычаги, то датчик 15 подает в блок 17 управления сигнал, соответствующий концу этапа перемещения колеса (т. е. замыканию конечного выключателя 13), после чего рычаги и колесо блокируются. Отсутствие вращения рычагов может возникнуть по причине заклинки или поло,ки одного из элементов кинематической цепи привода. шагания, а также зависания колеса над опорной поверхностью, когда в силу кинематики механизма перемещение невозможно.

Реализация этапа переноса. корпуса осуществляется подачей питания на тяговый двигатель 3 и электромагнит 10.

При этом вся мощность от тягового двигателя передается на вращение рычагов, которые при неподвижных колесах на грунте обеспечивают перемещение корпуса транспортного средства на величину шага (см. фиг. 3,1, Д). Этап переноса заканчивается по срабатыванию конечного выключателя 12.

Использование изобретения упрощает управление движением, так как обеспечивается автоматическая фиксация конца э галов переноса колес и корпуса, увеличивается надежность работы движителя, а также появляется возможность перехода на колесный режим при отсутствии вращения рычагов;

Формула изобретения

Колесно-шагающий движитель по авт. св.%650877, отлич ающи йся тем, что, с целью увеличения надежности его в работе, корпус тягового двигателя снабжен двумя диаметрально расположенными концевыми выключателями, а первый рычаг — кулачком для взаимодействия с

948742 фиг. 1 фи г..Г выключателями и датчиком наличия вращения рычага, причем концевые выктпочатели и датчик подключены к блоку управления тяговым двигателем и электромагнитными тормоэами. о

Источники информации,, принятые во внимание при экспертиэе

1. Авторское свидетельство СССР

¹ 650877, кл. В 62Х1 57/02, 1978

5 (п рототип} .

948742

Составитель Д. Аптер

Редактор С. Титова Техред А.Ач 1<орректор Г. Решетник

Заказ 6096/20 Тираж 682 П одписное

БНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиа ППП "Патент", ", Ужгород, ул, Проектная, 4