Привод поворота исполнительного органа

 

Социалистических

ИЗОБРЕТЕНИЯ

< 975384

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свнд-ву(22) 3»sa«î 08. 10. 80 (21) 2989516/25-08 с присоединением заявки 1Й(23) Приоритет

Опубликовано 23. 11. 82. Бюллетень М 43

Дата опубликования описания 23 . 1 1. 82 (51 } М. Кл.

В 29 J 11/00

Гооудароткнный комнтет

СССР оо делам нэооретенкй н отнрытнй (53) УДК 62-229 .72(088.8) (72) Автор изобретения

И. И. Павленко!

Кировоградский институт сельскохозяйственного машиностроения (7 l ) Заявитель (54} ПРИВОД ПОВОРОТА ИСПОЛНИТЦ1ЬНОГО ОРГАНА

Изобретение относится к механиза- . ции и автоматизации производственных процессов, в частности к приводам поворота исполнительных органов, например роботов, манипуляторов и других устройств, и может быть использовано в различных отраслях народного хозяйства.

Известен привод поворота исполнительного органа манипулятора, содержащий моментный силовой цилиндр, на валу которого расположены диски, упругий элемент, воздействующий на диски, и регулируемые упоры (1).

Недостатком этой конструкции явля-,5 ется то, что плавная остановка достигается за счет деформации пружин, что требует дополнительных затрат энергии для создания значительного давления в моментном цилиндре при го поджиме дисков к упорам, а при падении давления в энергосети исполнительный орган может произвольно повернуться, что изменит его геометрическое положение и снизит надежность устройства в целом.

Цель изобретения - снижение затрат энергии на работу. привода и повышение надежности его работы.

Эта цель достигается, тем, что один диск жестко связан с выходным валом моментного силового цилиндра, а остальные установлены на этом валу с воэможностью поворота относительно друг друга, причем на дисках выполнены выступы, а упоры расположены с возможностью взаимодействия с выступами дисков.

Кроме того, диски имеют фрикционные накладки, а выступы дисков выполнены в виде секторов.

На фиг.1 показан привод поворота, общий вид; на фиг.2 — разрез А-А на фиг.1; на фиг.3 - узел 1 на фиг.1; на фиг.4 — вариант взаимодействия выступов дисков с упорами.

Привод поворота исполнительного органа, например. манипулятора, вклю"

97538 чает в себя моментный (неполноповоротный) силовой цилиндр, состоящий из статора 1, верхней 2 и нижней 3 крышек с опорами и выходного валаротора 4, имеющего лопасть (не показана ), разделяющую камеру цилиндра на две полости. Крышкой 3 привод соединяется с предшествующим звеном исполнительного органа, а к ротору 4 прикрепляется последующее звено (не показаны ), Жестко с ротором 4 соединен диск 5, на ступицах которого установлены втулки 6 и 7. На втулке 6 свободно располагаются диски.

8 и 9, а на втулке 7 - диски 10 и 11. lg

Диски 8 и 10 имеют фрикционные накладки и сжимаются ме>нду собой через шайбы 12 и 13 с помощью тарельча-. той пружины 14 регулируемой гайкой 15.

На с — à — îðå 1 силового цилиндра и на верхней крышке 2 установлена обойма

16 с кольцевыми пазами, в которых крепятся неподвижные короткие 17 и длинные 18(фиг,3 ) упоры, а так>не выдвижной (регулируемый ) упор 19 (фиг.1), выполненный в виде штока цилиндра 20. Диски 5,3,9 10 и 11 имеют выступы, Все выступы выполнены в виде секторов.

Работа привода осуществляется сле- о дующим образом, Для остановки ротора 4 в двух точках к обойме 16 крепятся два неподвижных коротких 17 или два неподвижных длинных 18 (фиг.3 ) упора.

Короткие упоры 17 устанавливаются

35 при малом угле поворота ротора 4, когда необходима небольшая тормозная сила, а длинные упоры l8 — при большом угле поворота ротора 4. При пода40 че воздуха в одну из полостей моментного (неполноповоротного ) цилиндра ротор 4 поворачивается совместно с дисками 5,8,9,10 и l1. B конце поворота диски 8 и 10, дойдя до упоров

17 или 18, останавливаются. Так как диски сжаты между собой пружиной l4, то за счет наличия между дисками значительных сил трен»>я остановятся и диски 9 и ll; Диск 5, жестко соединенный с ротором 4, при этом будет продолжать вращение, создавая тормозную силу при трении его о фрикционные накладки диска 8, обеспечивая замедление движения ротора 4. Так как диск 5 движется, а диски 9 и 11 оста- 5 новлены, то выступ на диске 5, дойдя до короткого упора 17 и до длинного упора 18, заставит перемещаться сов4 ф местно с нйм диски 9 и 11, ч. о вызовет дополнительное трение диска 9 о диск 8 и диска 11 о диск l0. Таким образом, произойдет дальнейшее замедление движения. При касании выступов упора о неподвижный упор 17 или упор

18 произойдет окончательная остановка ротора 4. Для вращения ротора 4 в обратную сторону подается воздух в противоположную полость моментного (неполноповоротного ) цилиндра. Свсбодное вращение ротора 4 осуществляет.ся до тех пор, пока выступ диска 8 не встретит короткий упор 17 или выступы в двух дисках 8 и 10 не встретят длинный упор 18. B первом случае останавливается диск 8, а с ним совместно и диск 9. Все остальные диски продолжают вращаться. Во втором случае (т.е. при установке длинного упора 18 ) останавливаются диски 8 и 9, а также диски 10 и 11. Диск 5, жестко соединеннь>й с ротором 4, как в первом, так и во втором случае будет продолжать вращение, создавая тормозную силу при трении его о Фрикционные накладки диска 8 (при установке короткого упора 17 }., или накладок дисков 8, и 10 при установке длинного упора

18 ), обеспечивая замедление дви>нения исполнительного органа. Так как диск

5 движется, а диск 9 и 11 остановлены, то возникает дополнительная сила трения диска 9 о диск S и диска

11 о диск 10. Таким образом, произойдет дальнейшее замедление движения.

При касании выступа диска 5 о неподвижнь е упоры 17 или 18 произойдет окончательная остановка ротора

После этого цикл работы привода с остановкой в двух точках повторяется.

Возможна работа: привода с остановкой в трех точках.

Использование предлагаемого привода значительно снижает энергозатраты и сохраняет неизменное положение звеньев исполнительного органа при падении давления в энергосети.

Формула изобретения

1. Привод поворота исполнительного органа, например манипулятора, содержащий моментный силовой цилиндр, на выходном валу которого расположены диски, упругий элемент, воздействующий на диски и регулируемые упоры, отличающийся тем, что, с целью сни>нения энергозатрат и повышения надежности, один диск

5 975384 . 6 жестко связан с выходным валом мс- . 2. Привод по п.1, о т л и ч а юментного силового цилиндра, а осталь- шийся тем, что диски имеют Фрикные установлены на этом валу с воз- ционные накладки, а выступы дисков можностью поворота относительно друг выполнены в виде секторов. друга, причем на дисках выполнены Источники информации, выступы, а упоры расположены с воз- принятые во внимание при экспертизе

- можностью.взаимодействия с выступами 1. Авторское свидетельство СССР дисков. и 611774, кл. В 25 3 11/00.

975384

A A Ф иг. Ф

Составитель С.Новик

Редактор В.Лазаренко Техред Л„ Пекарь Корректор М.Шароши

Заказ 8895/23 Тираж 1087 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, 1<-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4