Манипулятор

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (uj986776

Союз Советских

Социалистических

: Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 02. 07.. 81 (21} 3310499/25-08 с присоединением заявки Ио рцуд g+ з

В 25 J 11/00

Государственный комитет

ССС P ио делам изобретений и открытий (23) Приоритет— !

Опубликовано 07.0183. Бюллетень Hо 1 (531УД 4 62-229 ° .72(088.8) Дата опубликования описания 07. 01. 83

В.Н.Шаталов, .В.И.Решетников, В.П:. Бырыкнн и А.В.Сеньков (72) Авторы изобретения (71} Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к промышлен ным роботам, используемым преимущественно .для сварки и нанесения лакокрасочных и защитных покрытий.

Известен манипулятор, содержащий направляющую, каретку с исполнительным органом, а также гибкие коммуникации, расположенные в виде параллельных друг другу ветвей 1 j.

Недостатком известного манипулятора является быстрая потеря гибкости кожуха коммуникаций из-за наличия в атмосфере распыленного материала, который отлагается в зазорах сочленений. Кроме того, в. сочленениях гибкого кожуха при работе происходит сухое трение, а при скорости возврата испрлнительного инструмента при ра- . боте на конвейере до 1 м/с, это устройство является практически неработоспособным. Известен также промышленный робот, содержащий исйолнительный орган и гибкие коммуникации, расположенные параллельно друг над другом и зафиксированные колодками от взаимного перемещения 2 3.

Недостатком этого:промышленного робота является отсутствие опоры у гибких коммуникаций, что приводит к .быстрой потере гибкости коммуникаций из-за осаждающего слоя краски или частиц горячего металла.

Целью изобретения является повышение надежности в работе манипулятора путем защиты гибких коммуникаций от распыляемых материалов"- и исключения контакта с другими элементами конструкции.

Это достигается тем, что манипулятор снабжен коробом, расположенным на направляющей, и полками, а каждая колодка снабжена рЮлнком, причем полки выполнены различной длины и размещены в коробе, а ролики установлены с возможностью взаимодействия с роликами.

На фиг.1 изобрйкен манипулятор,; общий вид; на фиг.2 — короб, поперечный разрез.

Манипулятор состоит из направляющей 1, по которой перемещается каретка 2 с исполнительным органом 3, например краскораспылителем. Причем каретка 2 и направляющая 1 соединены между собой гибкими коммуникациями

4, представляющими собой шланги для краски и сжатого воздуха, кабели электропитания приводов и систем уп,986776.Но несмотря на весьма небольшую возможность провала двух соседних колодок в зазоры, например, при перемещении каретки 2 на холостом ходу (масло и воздух отключены), размеры шагов расположения колодок на гибких коммуникациях и размеры и чередование полок должны находиться в определенных соотношениях, а именно

L = 1 и — — h где Х вЂ” длина большой полки;

4 — длина малой полки;

h - -зазор между полками;

T — большой шаг расположения колодок на гибких коммуникациях; - малый шаг расположения колодок на гибких коммуникациях, больший и равный минимальному шагу изгиба коммуникаций, Нижняя ветвь гибких коммуникаций

4 опирается на дно 9 короба 5 колодформула изобретения

Манипулятор, например, окрасочный, содержащий направляющие, каретку с исполнительным органом, а также гибкйе коммуникации в виде параллельных ветвей, скрепленных колодками, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности в работе

6() путем защиты гибких коммуникаций от распыляемых материалов и исключения их контакта с другими элементами конструкции, он снабжен коробом, расположенным на направляющей, и полками, 65 а каждая колодка снабжена роликом, равления. Они расположены внутри короба 5 в виде параллельных друг другу верхней и нижней ветвей, причем последняя соединена своими входами с системами сжатого воздуха, краскоподачи, электропитания и системой управления (не показаны) . Короб 5 внутри имеет различающиеся по длине и чередующиеся полки 6. Ролики

7 смонтированы на колодках 8. Колодки 8, в свою очередь, расположены на гибких коммуникациях 4 с разли-чающимся по длине чередующимся шаroM и опираются в своем крайнем нижнем положении {на нижней ветви) на дно 9 короба 5.

Для .обеспечения надежного прохождения роликов 7 между полками б зазор между полками б целесообразно выбирать равным 1,5-2,0 диаметра роликов 7, а концы полок б на величину диаметра ролика 7 выполнять опуценными вниз. Высота полок 6 от дна

9 короба 5 не должна быть меньше шага t расположения колодок 8 на гибких коммуникациях 4, и, кроме того, колодки 8 предпочтительно располагать на гибких коммуникациях 4 таким образом, чтобы опущенные вниз концы полок б.располагались по касательной к радиусу изгиба (R) гибких коммуникаций 4. Однако устройство будет нормально работать, если высота полок будет установлена и на высоте меньшей радиуса изгиба (R), но при этом необходимо, чтобы ролик 7 свободно проходил между полками б.

При этом варианте установки полок б необходим другой опущенный конец полки б, чтобы исключить попадание ролика 7 пад полку б при прогибе гибких коммуникаций 4 при возврате колодок 8 с роликами 7 иэ верхней ветви в нижнюю. к ой для уменьшения износа роликов 7 и их осей. Это очень важно, так как возврат в исходное положение при переходе на окраску новой детали производится со скоростью 1 м/с, т,е. динамическая нагрузка на нижюю ветвь может быть достаточно выокой. Материал колодок и роликов желательно выбирать нейтральным по отношению к краскам и растворителям, например фторопласт. Этот материал обладает и еще одним важным свойством - плохой адгезией к абсолютному большинству используемых в машиностроении красок и растворителей.

Устройство работает следующим образом.

Исходное положение каретки 2 крайнее правое, когда гибкие коммуникации 4 на большей своей длине опираются колодками 8 на дно 9 короба 5.

20 При перемещении каретки 2 влево верхняя ветвь гибких коммуникаций 4 тянется эа кареткой 2 и по мере подъема роликов 7 они проходят в зазор между полками б и катятся по ним

При достижении крайнего левого положения (как это показано на фиг.1) гибкие коммуникации 4.практически на всю длину переходят иэ нижней ветви в верхнюю. Во время возврата каретки 2 в исходное положение ролики 7 по мере достижения ими зазора между полками б проваливаются и опускаются на дно 9 короба 5. Следующий эа провалившимся ролик 7 попадает на полку б, которая находится по другую сторону зазора.

Ввиду того, что процессы сушки и подготовки поверхности перед окраской более длительные, чем окраска, то беэ ущерба для производительности конвейера можно увеличить зону окраски путем размещения каретки с исполнительным органом на другой направляющей, исключив второй робот.

В этом случае, хотя и. увеличится вре45 мя окраски, это не повлияет на производительность конвейера. Кроме того окраска одним роботом упростит программное обеспечение, так как не будет необходимости в синхронизации

5О двух Роботов.

986776 .

Заказ 10407/24

Подписное

ВНИИПИ

Тираж 1079

Фиг.Z причем полки выполнены различной длины и размещены в коробе, а ролики установлены с возможностью взаимодействия с полкамк.

Источники инФормации, принятые во внимание при экспертизе

1. Патент Франции В 2454356, кл. В 25 Ф 9/00, 1979.

2. Белянин It.Н. Промышленные роботы. М., Машиностроение, 1975, 5,с. 54-55;

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4