Манипулятор

 

Союз Советских

Социалистических

Республик

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (>2М. K. .

В 25 J 11/00 с присоединением заявки М3Ъеударстнсннь и квинтет

СССР в делая нзобретеннй н открытнй (23) ПриоритетОпубликовано 23. l1.32. Бюллетень №43.

Дата опубликования описания 23. 11.82 (53) УДК 62-229..72(088.8) А. Г. Овакимов, И.А. Тимофеев, И. В. Калабин,, : В. ll. Степанов и В.И.Ушаков (72) Авторы. изобретения (71) Заявитель (54) 1 1АН ИПУЛЯТОР

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторами и работотехнических устройствах.

По основному авт.св. V 856787 известен манипулятор, содержащий исполнительные звенья, механическую передачу, устройство развязки движений исполнительных звеньев, имеющее входные и выходные звенья, и блок

10 приводов (1 3.

Недостатком известного манипулятора является то, что зазоры в кинематических парах как исполнительных звеньях, так и механических передач снижают точность позиционирования исполнительных звеньев.

Цель изобретения - повышение точ- " ности позиционирования.

Эта цель достигается тем, что що известный манипулятор снабжен натяжным устройством, содержащим дифферен. циальный блок, упругий элемент и механическую передачу, а устройство

2 развязки движений исполнительных звеньев снабжено дополнительными выходными звеньями, каждое из котор 1х кинематически связано с соответствующим основным выходным звеном этого устройства постоянным передаточным отношением, причем дифференциальный блок натяжного устройства содержит одно выходное звено и входные звенья, число которых равно числу дополнительных выходных звеньев устройства развязки движений, кроме того, входные звенья дифференциального блока связаны с соответствующими дополнит тельными выходными звеньями устройства развязки движений, а выходное звено этого блока - с механической передачей натяжного устройства через дополнительно введенный упругий элемент.

Причем передаточное- отношение натяжного устройства между выходным звеном дифференциального блока и входным звеном механической пере 9?5385 дачи натяжного устройства равно единице.

На чертеже изображена блок-схема предлагаемого манипулятора.

Ианипулятор содержит исполнительные звенья 1, основную. механическую передачу 2, устройство 3 развязки движений., натяжное устройство, имеющее дополнииельную механическую передачу .4, упругий элемент 5, дифференциальный блок 6 и блок 7 приво- дов. Исполнительные звенья 1 кинематически связаны с механической передачей 2 и с дополнительной механической передачей 4 натяжного уст", ройства. Входные звенья 8 механической передачи 2 связаны с выходными звеньями 9 устройства 3 развязки движений, а входные звенья 10 этого устройства связаны с выходными звеньями 11 блока 7 приводов. Входное . звено дополнительной, механической передачи 4 натяжного устройства через упругий элемент 5 связано с выходным: .звеном "13 дифференциального блока 6, входные звенья 14 которого связаны с дополнительными выходными звеньями

15 устройства 3 развязки движений исполнительных звеньев манипулятора.

Ианипулятор работает следующим образом.

При включении одного из приводов движение с выходного >вена 11 передается через устройство 3 развязки движений и механическую передачу 2 на исполнительное звено 1 манипулято-. ра. Одновременно с этим через устройство 3 развязки движений и дифференциальный блок 6 натяжного устройства движение передается на выходное звено 13 дифференциального блока и оттуда через упругий элемент 5 на входное звено 12 дополнительной механической передачи 4. При работе манипулятора выходное звено 13 дифференциального блока 6 и входное звено 1? дополнительной механической передачи 4 всегда имеют одинаковые угловые перемещения, поэтому соединяющий их упругий элемент 5 обеспечивает неизменность силового. натяжения «как в механических передачах 2 и 4, так и в устройстае 3 развязки движения и в дифференциальном блоке 6.

Исполызование натяжного устройства в манипуляторе ликвидирует люфты в подвижных соединениях передач, имеющихся в существующих и во вновь про-, ектируемых манипуляторах, что позволяет повысить точность позиционирования исполнительных звеньев манипулящ тора без повышения требования к точности изготовления и к обработке элементов звеньев манипулятора.

Формула изобретения

Ианипулятор по авт.св. М 856787, отличающийся тем, что,с целью повышения точности позиционирования, он снабжен натяжным устрой- ством, содержащим дифференциальный блок, упругий элемент и механическую передачу, а устройство. развязки движений исполнительных звеньев снабжено дополнительными выходными звеньями, каждое из которых кинематически связано с соответствующим основным выходным звеном этого устройства постоянным передаточным, отношением, причем дифференциальный блок натяжного устройства содержит одно выходное звено и входные звенья, число которых равно числу дополнительных выходных звеньев устройства развязки движения, при этом входные звенья

35 дифференциального блока связаны с соответствующими дополнительными выходными звеньями устройства развязки движений, а выходное звено этого ао блока - с механической передачей на" тяжного устройства через дополнительно введенный упругий элемент.

2. Ианипулятор по п.1, о т л и ч а ю шийся тем, что передаточное отношение между выходным звеном дифференциального блока и выходным звеном механической передачи натяжного устройства равно единице.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

5О 1. Авторское свидетельство СССР

rl 856787, кл. В 25 J 11/00, 1979.