Модуль промышленного робота

 

модуль ПPO 5ЬaIlЛEHHOГO РОБОТА , содёржав1Ий корпус с .установленным на нем рдагулируеьвлм упором, штангу , жестко связанную через стойку со штоком силового цилиндра, и жесткий упор, смонтированный на штанге, о тличающийся тем, что, с целью увеличения числа точек позиционирования ,, он снабжен зубчатой муфтой , одна полумуфта которой установлена на штанге, а другая кинематически связана со стойкой, а также пальцами, установленньми на фланцах полумуфт зубчатой муфты и подпружиненными относительно них, причем а регулируемом упоре выполнен паз, а жесткий упор расположен с возмож .ностью взаимодействия с пазом регулируемого упора. СП С /J // S ff

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

МЦ 3

РЕСПУБЛИК (д) В 25 Х 9/00

mCYAAPCTBEHHb9 HOMHTET CCCP

AO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗ(;)

К АВТОРСКОМУ(СВИДЕТЬ (21)3354424/25-08 (22)02.09.81 (46)07.05.83. Бюл. 9 17 (72)A. Н. Вопнярский, В. M. Воробей

В. A. Уевлаков и О. В. Каранчук (53)62-229.72(088.8) (56)1. Авторское свидетельство СССР

В 503711 кл. В 25 У 9/00, 1976.

2. Авторское свидетельство СССР

М 555006, кЛ. В 25Х 3/00, 1977. (54) (57) . МОДУЛЬ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА содержащий корпус с. установленным на нем регулируемым упором„штангу, жестко связанную через стойку со,SUÄÄ 101 штоком силового цилиндра, и жесткий упор, смонтированный на штанге, о тл и ч а ю шийся тем, что, с целью увеличения числа точек позиционирования, он снабжен зубчатой муфтой, одна полумуфта которой установлена на штанге„ а другая кинематически связана со стойкой, а также пальцами, установленными на фланцах полумуфт зубчатой муфты и подпружиненными относительно них, причем

s регулируемом упоре выполнен паз, а жесткий упор расположен с возмож,ностью взаимодействия с пазом регулируемого упора.

1016154

Изобретение относится к машиностроению, в частности к конструкциям промышленных роботов и манипуляторов. .Известен промышленный робот, содержащий модуль механической руки с силовым цилиндром осевого перемещения, в корпусе которого жестко закреплена втулка с продольными пазами, шток этого цилиндра выполнен полым и снабжен со стороны поршня, по меньшей мере, двумя диаметрально расположенными зубцами, входящими в пазы втулки, внутри которой установ-. лен шарнирно связанный с корпусом цилиндра ходовой винт, несущий раздвижные упоры, взаимодействующие 15 с .указанными зубцами (1J.

Однако этот модуль имеет очень сложную конструкцию, обладающую множеством кинематических связей и подвижных элементов, вследствие чего 20 надежность работы промышленного ро, бота в автоматическом режиме весьма низкая.

Наиболее близким по технической сущности к предложенному является 2д модуль промышленного робота, содержащий силовой цилиндр с установленными на его корпусе регулируемыми упорами, ограничивающими перемещения штока цилиндра, и взаимодействующий с этими упорами подвижный упор, закрепленный на жестко связанной со штоком цилиндра штанге и снабженный механизмом включения-выключения, при чем на корпусе силового цилиндра смонтированы приводы регулируемых упоров и направляющие, параллельно оси цилиндра (23

В этом модуле предусмотрена возможность регулирования величины хода цилиндра при каждом его срабатывании,40 что определяет сложность конструкции модуля.

В большинстве случаев при автоматизации процессов с помощью промышленных роботов не возникает необ- 45 ходимости изменения величины выдвижении руки при выполнении конкретной операции, поэтому необходимы три различные точки позицированияг рука втянута для выгрузки детали, причем выдвижение в позицию захвата детали и в позицию выгрузки должно осуществляться попеременно.

Целью изобретения является увеличение числа точек позицирования руки робота при обеспечении циклограммы его работы. укаэанная цель достигается тем, что модуль промышленного робота, содержащий корпус с установленным Я) на нем регулируемым упором, штангу, жестко связанную через стойку со штоком силового цилиндра, и жесткий упор, смонтированный на штанге, снабжен зубчатой муфтой, одна попумуф- g5

I та которой установлена на штанге, а другая кинематически со стойкой, а также пальцами, установленными на фланцах полумуфт зубчатой муфты и подпружиненными относительно них, причем в регулируемом упоре выполнен паз, с которым взаимодействует жесткий упор..

На фиг. 1.изображен предлагаемый модуль, общий вид, на фиг. 2 - раз рез A-A на фиг. 1, на фнг. 3 — вид

Б на фиг. 2.

Модуль состоит. из корпуса 1, который одновременно является корпусом силового цилиндра штока 2 с поршнем,штанги3 ." ! стойки 4, соединяющей. свободный конец штока 2 со штангой 3, жесткого упора 5, закрепленного на другом конце штанги 3, втулки б, которая связана с помощью шпонки 7 со штангой 3, муфты 8, напрессованной на втулку б и взаимодейсТвующей с двумя полу,муфтами 9 и 10, на фланцах которых закреплены пальцы 11 и 12., перемещающиеся вместе с полумуфтами 9 и

10 в корпусе 1. На пальцах 11 установлены пружины 13. Для остановки штока 2 в среднем положении служит регулируемый упор 14 с пазом, закрепленный на корпусе 1.

Модуль действует следующим обраьз Ом °

При подаче воздуха в бесштоковую полость цилиндра шток 2 вместе со штангой 3 выдвигается в свое .крайнее положение до взаимодействия жесткого упора 5 и торца В корпуса 1.

Позиция штока 2 определяется поло= жением жесткого упора 5 на штанге

3. При подаче воздуха в штоковую полость цилиндра шток 2 втягивается. В конце хода втягивания стойка

4, взаимодействуя с пальцами 12, перемещает полумуфту 10 в осевом направлении, при этом муфта 8, втулка б и штанга 3 поворачиваются, а полумуфта 9 перемещается влево, сжимая пружины 13. В начале выдвижения штока 2 пружины 13.через полумуфту

9 поворачивают штангу 3, при этом жесткий упор 5 поворачивается относительно в регулируемом .упоре 14, и, взаимодействуя с последним, останавливает шток 2 в позиции, определяемой положением. регулируемого упора 14 на корпусе 1. При очередном втягивании штока 2 штанга 3 поворачивается таким же образом как было ! описано, и при выдвижении штока 2 жесткий упор 5 проходит через паз в регулируемом упоре 14 до взаимодействия с торцем в корпусе 1.

Таким образом, при работе предлагаемого модуля происходит поочередное выдвижение штока 2 в крайнее и среднее регулируемые положения, что

1016154

Фиа .

Составитель А. ц. иряева

Техред И.Тепер Корректор Ю. Макаренко

Редактор A. Гулько

Тираж 1081 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035(ИоСква, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 3287/16

Филиал ППН "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 дает возможность располагать меха низмр ю которого производится вы-, грузка деталей и механизм, в котоэ рый производится загрузка деталей на разных расстояниях от оси поворота модуля промьацленного робота.