Устройство для управления грузоподъемным транспортным средством с гибкой подвеской груза
СОКИ СОВЕТСНИХ . СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ
РЕСПУБЛИН
ÄÄSUÄÄ1017655 в 66 С 13/06
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВ,К
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАЦ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (2:1 ) 3345501Л9" 11 (22) 1.2. 10.81
-(46-) 15.05;8:3. Бюл. Н 18 (72) Ф.Л.Черноусько,. В.Г.Градецкий, . Б.Н.Соколов и-M.Þ,Ðà÷êîâ (71) Институт проблем механики .АН СССР (53) 621.874(:088.8) (56) 1. Патейт ФРГ: И 2022745, кл. В.66 -С 13/06, 16. 1-1,78 (прототип) (54)(57) УстРОйство для УпРАВления .
ГРУЗОПОДЪЕИНЯЧ TPAHCAÎÐÒÍÛM СРЕДСТВОИ
С ГИБКОЙ ПОДВЕСКОЙ ГРУЗА, содержащее . последовательно .соединенные блок кор,рекции скорости.по пути и регуляторскорости, датчики скорости и пу- . ти, подключенные ко входам пер-. вого и второго сумматоров-, датчик длины вытравленного грузового каната, командоаппарат, схему сравнения и блок определения моментов времени переключения режима работы., о т л ич а ю щ.е е с я тем,.что, с целью повышения- производительности, оно снабжено элементами памяти,. входы которых связаНы с выходами датчиков скорости, пути и длины вытравленного грузового каната, дополнительным сумматором, вход которого соединен с выходом датчика длины вытравленного . грузового каната,. и генератором опорного напряжения, причем. выходы элементов памяти подсоединены к входам соответствующих сумматоров, выходы первых двух из. которых соединены со входами блоков коррекции скорости по пути, входы блока определения момента времени переключения режима работы подсоединены к выходам сумматоров, а выход - к первому входу схемы .сравнения., другие входы которой соединены с- вйходами командоаппарата и генератора опорного напряжения,. а выход - cî входом регулятора скорости, причем блок определения моментов времени. переключения режима ра" боты включает в себя схемы- деления., первая из которых соеДйнена через первую схему извлечения квадратного корня с первой и второй схемами умно" жения, причем первая схема умножения связана через последовательно соеди-. ненные первый и второй операционные усилители с третьей схемой умножения, вторая схема умножения подключе" Q
И на через последовательно соединенные .третий и четвертый операционные уси" лители ко. второму операционному ycut ,лителю, вторая схема деленйя связана жерез четвертую и пятую схемы умноже- Я ния соответственно с первым и треть им операционными усилителями, шестая схема умножения соединена с третьей
Овады .схемой деления, которая связана через пятый операционный усилитель с третьей и седьмой схемами умножения,восьмая схема умножения соединена через вторую схему извлечения квадратного корня с третьей схемой деления, третий операционный усилитель соединенс седьмой схемой умножения, а задатчик коэффициентов соединен с первой и второй схемами деления, с, первой, второй, четвертой, пятой, Шестой, восьмой схемами умножения, с, пятым еперационным усилителем, при этом вход первой схемы .деления и восьмой схемы умножения подключены к выходу, третьего сумматора, а выходы первого и третьего опера11ионных усилителей, третьей и седьмо.1 схем умножения
1017655 соединены со входами схемы .сравнения.
Изобретение относится к подъемнотранспортному оборудованию, а именно к устройствам для управления гру-, зоподъемными транспортными средствами с гибкой подвеской груза, и может 5 быть использовано для демпфирования колебаний грузозахватного органа.
Известно устройство для управления грузоподъемным транспортным средством с гибкой подвеской груза, содержащее последовательно соединен.ные блок коррекции скорости по пути и регулятор скорости, датчики скорости и пути, подключенные к входам первого и второго сумматора, датчик дли- 1 ны вытравленного грузового каната, командоаппарат., схему сравнения и блок определения моментов времени переключения режима работы 1 ), Недостатком известного устройства jive является сравнительно низкая его производительность.
Цель изобретения - повышение производительности устройства.
Указанная цель достигается тем, что устройство для управления грузоподъемным транспортным средством с гибкой подвеской груза, содержащее последовательна соединенные блок кор- рекции скорости по пути и регулятор :30 скорости, датчики скорости и пути, подключенные ко входам первого и второго сумматоров, датчик длины вытравленного грузового каната, командоаппарат, схему сравнения и блок ®> определения, моментов времени пере-: ключения режима работы, снабжено элементами памяти, входы которых связаны с выходами датчиков скорости, пути и длины вытравленного грузового кана- 44 та, дополнительным сумматором, вход которого соединен с выходом датчика длины вытравленного грузового каната, и генератором опорного напряжения,, причем выходы элементов памяти подсо= единены к входам соответствующих сумматоров, выходы первых двух из которых соединены со входами блока коррекции скорости по пути, входы блока определения момента времени переклю2 чения режима работы подсоединены к выходам сумматоров, а выход - к первому входу схемы сравнения, другие входы которой соединены с выходами командоаппарата и генератора опорного напряжения, а выход - со входом регулятора скорости, причем блок.определения моментов времени переключения режима .работы включает в себя схемы деления, первая из которых соединена через первую схему извлечения квадратного корня с первой и второй схемами умножения, причем первая схема умножения связана через последовательно соединенные первый и второй операционные усилители с третьей схемой умножения, вторая схема умножения подключена через последовательно соединенные третий и четвертый операционные усилители к второму операционному усилителю, вторая схема деления связана через четвертую и пятую схемы умножения соответственно с первым и третьим операционными усилителями, шестая схема умножения соединена с третьей схемой деления, которая связана через " пятый операционный усилитель с третьей и. седьмой схемами умножения, восьмая схема умножения соединена через вторую схему извлечения квадратного корня с третьей схемой .деления, третий операционный усилитель соединен с седьмой схемой умножения, а задатчик коэффициентов соединен :с первой и второй схемами деления, с первой, второй, четвертой, пятой, шестой, восьмой схемами умножения, с пятым операционным усилителем, при этом вход первой схемы деления и восьмой схемы умножения подключены к выходу второго сумматора, входы второй схемы деления и ыестой схемы умножения подключены к выходу третьего сумматора, а выходы первого и третьего операционных усилителей, третьей и седьмой схемы умножения соединены со вхо дами схемы сравнения..
На фиг 1 изображена функциональная схема устройства для управления грузоподъемным транспортным средством с
55 4
+ 1,094И вЂ”; (2) .%
„2—
Г3
+t ); (в) 7i vo
Ф 1 2
3 4
3 10176 гибкой подвеской груза;. на фиг.2функциональная схема блока вычисления моментов времени переключения режимов.
Устройство для управления грузо" .подъемным транспортныы средством с гибкой подвеской .груза-содержит датчик l пути средства, датчик 2 длины вытравленного грузового каната и дат+ чик. 3 скорости средства. Выходы датчиков 1-3 подключены ко входам сумматоров 4-6, другие. входы которых сое- динены с выходами. запоминающих схем.
7-9, входы которых через переключатели 10-12 соедийены с. выходами -датчиков
1-3. Выходы. сумматоров 4 и 5 подключены ко входу блока 13 -коррекции скорос" ти по пути, выход которого соединен: со входом регулятора 14 скоростй, выход которого соединен с управляющим: входом электропривода 15. Выходы сум маторов 5 и 6 соединены со входами .блока 16,вычисления моментов времени переключения режимов, вйход которого . вместе .с выходами командоаппарата 17 и генератора 18 опорного сигнала под.ключены ко входам схвиы: 19. сравнения, . выход которой подсоединен ко входу ре гулятора схемы 19 сравнения, выход ко торой подсоединен ко входу регулятора
14,. блок 16 содержит-первую схему 20 деления, соединенную через первую схему извлечения квадрагного корня 21 с первой и второй .схемами 22 и 23 умноже .ния, причем первая схема 24 умножения связана через последовательно соеди" ненные первый и второй операционные усилители 25 и 26 с третьей схемой
2У умножения, вторая схема умножения
23 подключена через последовательно соединенные третий 28 и четвертый 29 операционные усилители со вторым опера. Е ционным усилителем 26, вторая схема
30 деления связана через четвертую 24 и пятую 31 схемы умножения соответственно .с первым и третьим операционными усилителями 25 и 28, шестая схема 32 умйожения соединена с третьей схемой. 33 деления, которая связана через пятый операционный усилитель
34 с третьей 27 и седьмой 35 схемами умножения, восьмая схема 36 умножения 34 соедийена через вторую схему 37 извлечения квадратного корня с третьей схе- . мой 33 деления, операционный усилитель
34 содеинен с седьмой. схемой 35 умно- . жения. Яадатчик 38 коэффициентов свои.-.,И ми выходами 39-45 соединен с первой и второй схемами деления 26,30, со схемами 22, 23, 24, 31 и 32 умно:жения, с аперационнйм усилителем 34.
При этом вход 46 .пефвбй схемы 20 деления и вход 47 восьмой схемы 36 умНожения подключены к. выходу сумматора 5, а входы 48 второй схемы
30 деления и вход 49 шестой .схемы
32 умножения подключены к выходу сумматора 6.. Выходы усилителей 25 и 28 и схем 27 и 35 подключены к входам схемы 19 =равнения..
Устройство работает следующим образом.Линейное перемещение механизма передвижения средства (тележки ) в определенный .момент времени фИксируется датчиком 1,, длина каната - датчиком 2, скорость перемещения - датчиком 3. ..Запомийаюшие схемы 7-9 фиксируют показания датчиков 1-3. При перемещении тележки запоминающие схемы посылают эти сигналы на сумматоры 4-6. .С -выходов-сумматоров 4 и 5 сигналы поступают. на блок 13 и далее на регулятор. 14 скорости, .одноврвменчо сигналы с выходов сумматоров 5 и 6 подаются соответственно на блок 16, . а результаты вычислений поступают в схему 19, которая в определенные блоком 16 моменты времени изменяет режим работы. электропривода 15, воздействуя на регулятор 14., Для демпфированйя колебаний периодически: быстро изменяют .установившуюся скорость электропривода 15 до нулевого значения и после паузы .
"вновь восстанавливают ее до перво-. начального значених. Моменты времени „" 44 переключения режима электропривода 15 рассчитываются по формулам: где" .о " длина вытравленного каната;
Ч .- установившаяся скорость электропривода;
0; - ускорение свободного падения.
1017б55
ФАР
ВНИИПИ Заказ 3464/24 Тираж 861 Подписное филиал ППП "Патент", r. Ужгород ул. Проектная, 4
Схемы блока 1б решают уравнения (,1 1 - (4 ), причем появление сигнала на выходе усилителя 25 соответствует моменту времени Ф, на выходе усилителя 28 - моменту времени, на . выходе схемы 27 - моменту времени и на выходе схемы 35-моменту времени .
Таким образом, устройство управ-ления грузоподьемным транспортным средством с гибкой подвеской груза вычисляет моменты времени переключения режимов работы привода и позволя. ет эффективно демпфировать колебания грузозахватного органа;
