Модуль промышленного робота
МОДУЛЬ ПРОМЫИЛЕННОГО РОБОТА содержащ-ий силовой цилиндр со штоком соединенным с фланцем, ограничительные и регулируеьие , о тли чающийся тем, что, с целью повмпения производительности, он снабжен упругими элементами, а фланец соединен со штоком силового цилиндра через эти элементы, npif4pM регулируемый упор установлен на штоке силового цилиндра, а ограничительные уп0ра на фланце соосно с регулируемым упором.
0sj. (и) СОЮЗ СОВЕТСНИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСЙИХ
РЕСПУБЛИК узап В 25 J 9/00
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Н АВТОРСНОМУ СВИД-ТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3389276/25-04 (22) 05.02.82.
-(46) 07,06.83. Бюл. 9 21 .(72) A.Ã. Умеренко и Е.H. Хаванский (71) Гомельский конструкторско-техно,логический и экспериментальный ин-! ститут (53) 62.229.72(088.8) . (56) 1. Авторское свидетельство СССР
В 722757, кл. В 25 J 9/00, 1979. (54) (57) МОЛУЛЪ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА содержащий силовой цилиндр со штоком соединенным с фланцем, ограничитель-ные и регулируемые упоры, о т л и-ч а ю шийся тем, что, с цельш повышения производительности, он снабжен упругими элементами, а фланец соединен со штоком силового цилиндра через эти элементы, причем регулируемый упор установлен на што-ке силового цилиндра, а .ограничительные упоры — на фланце соосно с регулируемым упором.
1021598 т р ц
Составитель С. Новик
Редактор М. Петрова Техред М.Тепер Корректор В. Гирняк
Заказ 3968/13- Тираж 1081 Подписное
ВНИИПИ Государственного .комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5
Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4
Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным
1 роботам и манипуляторам для автома- тйзации основны:; и вспомогательных операций.
Известен модуль промышленного робота, содержащий силовой цилиндр со штоком, соединенный с фланцем, ограничительные и регулируемые упоры 513 °
Недостатком известного модуля 10 является выполнение задающих упоров в виде гаек на ходовых винтах, что усложняет переналадку модуля и не позволяет осуществить свободный поиск приемного устройства. 15
Цель изобретения — повышение производительности модуля.
Поставленная цель достигается тем, что модуль промышленного робота содержащий силовой цилиндр со штоком, соединенным с фланцем, ограничительные и регулируемые упоры, снабжен упругими элементами, а фланец соединен со штоком силового цилиндра через эти элементы, причем регулируемый упор установлен на штоке силового цилиндра, а ограничительные упоры — на фланце соосно с регулируемым упором.На чертеже дана схема предлагаемого устройства. 30
Устройство состоит из силового цилиндра 1 со штоком 2. Внутри штока 2 расположены упругие элементы 3 и 4, между которыми установлен диск
5, жестко связанный со штангой б, 35 имеющей возможность осевого перемещения внутри штока 2. К штанге б жестко прикреплен фланец 7, на гильзе.8 которого установлены ограничительные упоры 9 и 10. Между упорами 40
9 и 10 установлен регулируемый упор
11, который проходит через продольный паз гильзы 8 и жестко связан со . штоком 2 силового цилиндра 1. Корпус цилиндра 1 имеет фланец 12.
Упругие элементы 3 и 4, например 45 пружины, подбираются из,такого условия, чтобы соблюдалось следующее неравенство где KT — сумма сил трения покоя от подвижных масс, перемещаемых модулем;, Рр- рабочее усилие сжатия упру гого элемента;
g - -требуемое усилие отключения перемещения модуля.
Модуль промышленного робота работает следующим образом.
При движении штока 2 силового цилиндра 1 вправо под действием упругих элементов 3 и 4 фланец 7 сохраняет постоянным свое положение относительно штока 2. При встрече с препятствием присоединительный фланец 7 останавливают, при этом шток 2, продолжая двигаться дальше, деформирует упругий элемент 3 и регулируемый упор 11, переместившись вправо относительно неподвижной гильзы 8 фланца 7, воздействует на упор 9.
Упор 9 дает команду на отключение силового цилиндра 1. При движении штока 2 влево и при встрече присоедини тельного фланца с препятствием ил@приемным устройство деформируется упругий элемент 4 и регулируемый упор 11, перемещаясь влево, воздей-, ствует на упор 10, который дает ко-манду на отключение силового цилиндра 1.
Таким образом, предлагаемое уст- ройство одновременно с упрощением его конструкции позволяет осуществлять свободный поиск приемного устройства и при его нахождении производить позиционирование с высокой точностью без предварительной переналадки.
Повышается производительность модуля за счет исключения вспомогательного времени переналадки (перестановки) ограничительных упоров. Все это дает воэможность использовать модуль промышленного робота при обслуживании нескольких приемных устройств.
