Способ переноса деталей резонансной механической рукой

 

СПОСОБ ПЕРЕНОСА ДЕТАЛЕЙ РЕЗОНАНСНОЙ МЕХАНИЧЕСКОЙ РУКОЙ , при котором перемещают руку из одного фиксированного положения, в котором производят захват рукой .детали, в другое фиксированное положение, в котором производят отделение детали от руки в приемник , отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет одновременной сортировки деталей, приемник перемещают в позицию, в которой происходит отделение детали от руки, при этом начало движения руки или приемника определяется нх взаимным расположением. Р (Л 8 д 1С 4 Ю О5

.СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

s(sg В 25 J 9/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3414601/25-08 (22) 24.03.82 (46) 23.06.83. Бюл, № 23 (72) Т. С. Акинфиев (71) Институт машиноведения им. А. А. Благонравова (53) 621-229.72 (088.8) (56) 1. Патент СССР № 568346, кл. В 25 J 9/00, 1975 (прототип). (54) (57) СПОСОБ ПЕРЕНОСА ДЕТАЛЕЙ

РЕЗОНАНСНОЙ МЕХАНИЧЕСКОЙ РУ„„SU„„A

КОЙ, при котором перемещают руку из одного фиксированного положения, в котором производят захват рукой .детали, в другое фиксированное положение, в котором производят отделение детали от руки в приемник, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет одновременной сортировки деталей, приемник перемещают в позицию, в которой происходит отделение детали от руки, при этом начало движения руки или приемника определяется их взаимным расположением.

1024267

Изобретение относится к машиностроению и касается роботов и манипуляторов, используемых для механизации и автоматизации основных и вспомогательных операций в промышленности, например, для загрузки и выгрузки деталей со станков в машиностроительном производстве.

Известен способ переноса деталей резонансной механической рукой, при котором руку перемещают из одного фиксированного положения, в котором происходит захват рукой детали, в другое фиксированное положение, в котором производят отделение детали от руки в приемник (1).

Недостатком известного способа является то, что он не позволяет сортировать детали по весу.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей способа за счет одновременной сортировки деталей.

Поставленная цель достигается тем, что согласно способу переноса деталей резонансной механической рукой,. при котором перемещают руку из одного фиксированного положения, в котором производят захват рукой детали, в другое фиксированное положение, в котором производят отделение детали от руки в приемник, приемник перемещают в позицию, в которой происходит отделение детали от руки, при этом начало движения руки или приемника определяется их взаимным расположением.

На чертеже изображено устройство для осуществления способа.

Устройство содержит подвижное звено 1 резонансной механической руки, связанное с основанием 2 упругим элементом 3.

На подвижном звене имеется захват 4 для удерживания переносимой детали 5 и подвижная часть 6 фиксатора, ответная неподвижная часть 7 которого связана с основанием. Приемник 8 деталей содержит несколько отделений (на чертеже изображено три отделения А, В и В) и закреплен на подвижном звене 9, связанном упругим элементом 10 с основанием 11. На звене 9 закреплена подвижная часть 12 фиксатора, ответная неподвижная часть 13 которого связана с основанием 11.

Подвижное звено 1. механической руки снабжено двумя датчиками полоЖения (не показаны) . Сигнал одного датчика используется для управления неподвижной частью 13 фиксатора, а сигнал другого датчика используется для управления захватом 4.

Датчик положения, управляющий фиксатором, может быть установлен как на звене, несущем захват, так и на звене, несущем приемник.

Устройство работает следующим образом.

В исходном положении подвижные звенья 1 и 9 стоят на фиксаторах 6, 7 и 12, 13, а упругие элементы 3 и 10 обладают запасом потенциальной энергии. В захвате которого управляет фиксатором механической руки, 50

Таким образом, применение предлагаемого способа расширяет технологические возможности резонансной механической руки за счет сортировки изделий при их переносе.

4 находится переносимая деталь 5, имеющая массу m. Для начала процесса необходимо вывести из зацепления один из фиксаторов, а именно тот, который не управляется по сигналу датчика положения, например, фиксатор 6, 7.

Под действием упругого элемента 3 звено

1 начинает двигаться, воздействует на первый датчик положения, по сигналу которого выводится из зацепления фиксатор 12, 13, 10 и звено 9 под действием упругого элемента 10 тоже начинает двигаться. Пройдя среднее положение, скорости звеньев 1 и 9 начнут уменьшаться, передавая накопленную кинетическую энергию упругим элементам 3 и 10, которые в результате этого получают запас 5 потенциальной энергии.

В тот момент, когда звено 1 воздействует на второй датчик положения, расположенный, например, в конце хода звена, по его сигналу захват 4 раскрывается и деталь 5 падает в находящееся под ней отделение приемника 8.

Если в процессе движения приводы звеньев (не показаны) сообщают им энергию, достаточную для компенсации потерь, то оба звена 1 и 9 под действием упругого

25 элемента возвращаются в исходное положение, где останавливаются фиксаторами 6, 7и 12, 13.

Далее в захват 4 подается новая деталь 5 а деталь из отделения приемника 8 перекладывается в соответствующий накопитель.

30 После этого цикл повторяется.

Если в захват подана деталь, имеющая массу m, причем т,)т (т, т), то время движения звена 1 станет больше (меньше) и за это время приемник 8 деталей пройдет .большее (меньшее) расстояние. Следова35 тельно, деталь окажется в разных отделениях приемника. Таким образом, в результате работы устройства, детали, имеющие различные массы, попадут в различные накопители деталей.

Угол между направлениями движения механической руки и приемника может быть выбран любым.

Совершенно аналогично работает устройство, у которого подвижное звено руки или подвижное звено приемника, либо оба

45 подвижных звена совершают не поступательное, а вращательное движение.

В этом случае, когда приемник движется вращательно, его можно также вращать непрерывно с постоянной угловой скоростью и снабдить датчиком положения, сигнал от