Захват автоматического манипулятора

 

ЗАХВАТ АВТОМАТИЧЕСКОГО МАНИПУЛЯТОРА, содержащий шгангу, расположенную в вертикальной колонне, ползун, систему рычагов, захватные лапы и узел орнентации с заходными элементами , отличающийся тем, что, с целью рас/il . ширения технологических возможностей за счет расширения зоны позиционирования , узел ориентации выполнен в виде шарнирного .параллелограмма, состоящего из верхней и нижней плит и соединительных рычагов, концы которых выступают над верхней плитой, а последняя установлена на колонне с возможностью поворота в горизонтальной плоскости, при этом колонна снабжена ловителями, имеющими цилиндрические и конические рабочие поверхности, а на нижней плите выполнены заходные элементы в виде скоб. S (Л ел О5 СП to |

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

ОЦЙЦ к

Республик зим В 25 J 15

ГООУаАРстеениый комитат ссср

re делаю изои кткний и ото ытий

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (2I) 3334988/25-08 (22) 01.07.81 (46) 23;08.83. Бюл. № 31 (72) Ю.Л. Забелоцкий и В.I0. Черных (53) 62-229.7(088.8) .(56) I. Авторское свидетельство СССР №?51622, кл. В 25 J 15(00. 1978. (54) (57) ЗАХВАТ АВТОМАТИЧЕСКОГО

МАНИПУЛЯТОРА, содержащий штангу, расположенную в вертикальной колонне, ползун, систему рычагов, захватные лапы и узел ориентации с заходными элементамн, отличающийся тем, что, с целью рас„„SU„„1036527 A ширення технологических возможностей за счет рас цнрения зоны позиционирования, узел ориентации выполнен в виде шарнирного,параллелограмма, состоящего из верхней и нижней плит и соединительных рычагов, концы которых выступают над верхней плитой, а последняя установлена на колонне с возможностью поворота в горизонтальной плоскости, при этом колонна снабжена ловителями, имеющими цилиндрические н конические рабочие поверхности, а на нижней плите выполнены заходные элементы в виде скоб.

1036527

Изобретение относится к:области мапгиностроения, а именно к захватам манипуляторов.

Известен захват автоматического манипулятора, содержащий штангу, расположенную в вертикальной колонне, ползун, систему рычагов, захватные лапы и узел ориентации с захолными элементами (I j.

Недостатком известного захвата является необхолимость малой зоны позициони рования заготовки при загрузке, что снижает технологические воэможности захвата.

1Дель изобретение расширение технологических возможностей захвата за, счет расширения зоны позиционирования заготовки на позиций загрузки.

Указанная цель лостигается тем, что узел ориентации выполнен в виде шарнир. ного параллелограмма; состоящего из верх ней и нижней плит и соединительных рычагов, концы которых выступают над верхней плитой; а последняя установлена на колонне с возможностью поворота в горизонтальной плоскости, при этом колонна снабжена ловителями,. имеющими цилиндрические и конические рабочие поверхности, а на нижней плите выполнены заходиые элементы в виде .скоб.

На фиг. 1 показан захват манипулятора, вид спереди; на фиг.. 2 — разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 — захват манипулятора, вид спереди, положение транспортирования с захваченным объектом; на фиг. 4— разрез Б-Б на фиг. 3., Захват автоматического манипулятора содержит штангу I, расположенную в вертикальной колонне 2, ползун 3, систему ры чагов 4, захватные лапы 5 и узел ориентации с двумя заходными элементами 6. Узел ориентации выполнен в виде верхней 7 и нижней 8 плит, шарнирно связанных двумя рычагами 9, образующих совместно с плитами 7 .и 8 параллелограмм. Плита 7 соединена с колонной 2 через полшипниковую .опору 10 с воэможностью поворота в горизонтальной плоскости. К плите 8 прикреплены заходные элементы 6 (скобы), имеющие треугольную форму с вершиной, направленной вниз. Верхние концы рычагов

9 выступают над плитой 7, образуя штыри 11, для которых на нижней части колонны 2 предусмотрены ловители 12 в виде пустотелых усеченных конусов, расположенных основанием вниз, причем верхняя часть конуса перехолит в цилиндрическую часть 13, Для управления работой захвата имеется конечный выключатель 14.

Захват работает следующим образом.

В исходном положении, штанга с захватом и узлом ориентации иаходятся в верхнем положении, штыри I I — в цилиндрических частях 13 ловителей 2. Лапы 5 захвата максимально разведены. Цикл работы захвата состоит из четерех тактов.

Первый. такт — ориентирование захвата относительно захватываемого объекти.

Штанга 1 с захватом и узлом ориентирования опускаются в нижнее положение, штыри 1! выходят из ловителей 12. Поскольку расстояние между нижними концами заходных элементов 6 больше длины захватываемого предмета, а сами захолные элементы 6 имеют свободу в горизонтальной плоскости, при угловом и линейном смещениях захватываемого предмета относительно колонны 2 заходные элементы 6 при опускании скользят по предмету. Благодаря этому происходит смещение нижней плиты

8 на шарнирных рычагах 9, а также разворот -ее в подшипниковой опоре 10 на угол

Ф, после чего захват ориентируется отно20 сительно объекта.

Второй такт — закрепление детали в захвате ориентация и фиксация объекта в транспортном положении начинаются с подачи сигнала конечным выключателем !4 на подъем штанги с захватом. При этом ползун 3 перемещается вверх, лапы 5 зажимают боковые стенки объекта. При дальнейшем подъеме захвата вверх штыри 11 входят в конусы ловителей 12 и затем в цилиндрические части 13. Таким образом захватываемый объект в транспортном положении ориентируют и фиксируют по оси колонны 2 манипулятора. При этом исправляются линейные и угловые смещения объекта по отношению к оси манипулятора.

Третий такт — освобождение объекта начинается опусканием захвата вниз. Сначала штыри 11 выходят из ловителей 12.

После упора в платформу конвейера ползун 3 перемещают вниз, разжимая лапы 5 и освобождая захватываемый объект.

Четвертый такт — возврат захвата в

40 исходное транспортное положение производят по команде от конечного выключателя 14 на подъем штанги 1 с захватом:

При этом в крайнем верхнем положении штыри 11 вновь входят в цилиндрические части 3, фиксируя исходное положение захвата. При этом лапы 5 максимально разведены. Далее цикл работы повторяется.

Таким образом, работа предлагаемого захвата манипулятора расширяет диапазон позиционирования при использовании в

50 системе автоматических конвейерных линий, обеспечивает транспортирование объекта в ориентированном и фиксированном положении по оси колонны манипулятора, что повышает належность манипулятора, исключает присутствие оператора.!

036527 иг.

1036527

Составитель А. Трембач

Редактор О. Бугир Техреп И. Bepec Корректор Г. Решетиик

Заказ 5905/14 Тираиг l08I Подписное

ВНИИПИ Государствейного комитета СССР по делам изобретений н открытий

ll3035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушскаи наб., д. 4/5

Филиал ППП аПатентэ, г. Ужгород, ул. Проектная, 4