Схват манипулятора

 

1. ОХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус, двуплечие рычаги с губками и зажимными роликами, размещенными нараэнык концах этих рычагов,и привод с толкателем, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности работы, он снабжен двумя парами дополнительных роликов, размещенными на толкателе, и розжимными роликами, закрепленными на двуплечих рычагах, при этом линии соединения центров зажимных и разжимных роликов с центрами дополнительных роликов образуют угол ЭО° . 2.Схват по п. 1, о т л и ч а ющ и и с я тем, что оси роликов и двуплечих рычагов выполнены полыми, а в толкателе и в корпусе вьшолнены отверстия , связанные с полостями осей роликов . 3.Схват по п. 1, о т л и ч а ю щ и и с я тем, что зажимные и разжимные ролики вьшолнены бочкообразными. «

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) g(g1) В 25 д 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) .3418740/25-08 (22) 07. 04.82 (46) 15.09.83. Бюл. N 34 (72) В. А. Смирнов, A. В, Бабич

ы Л, Г. Морозов (53) 62-229.72 (088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

N 770790, кл. В 25 ) 15/00, 1979 (прототип) . (54) (57) 1. CXBAT МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус, двуплечие рычаги с губками и зажимными роликами,размещенными на равных концах этих рычагов,и привод с толкателем, о т л и ч а ю ш и и с я тем,что, с целью повышения надежности работы, он снабжен двумя парами дополнительных роликов, размещенными на толкателе, и розжимными рол)(ками, закрепленными на двуплечих рычагах, при этом линии соединения центров зажимных и разжимных роликов с центрами дополнительных роликов образуют угол Р0 о

2. Схват по и. 1, о т л и ч а ю- . шийся тем, что оси роликов н двуплечих рычагов выполнены полыми, а в толкателе и в корпусе выполнены отверстия, связанные с полостями осей роликов.

3. Схват по и. l, о т л и ч а юшийся тем, что зажимные и разжимные ролики выполнены бочкообразными.

1041286

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при rc. здании автооператоров и промышле пь.х роботов.

Известен охват манипулятора, содержащий корпус, двуплечие рычаги с губками и зажимными роликами, размещенными на разных концах этих рычагов, и привод с толкателем (l)

Недостатком известного охвата является низкая надежность при работе в горячих средах.

Пель изобретения — повышение надежности работы схвата, Пель достигается тем, что схват ма- 15 нипулятора, содержащий корпус, двуплечие рычаги с губками и зажимными роликами, размещенными на разных концах этих рыча-.ов, и привод с толкетелями, снабжен двумя парами дополнительных роликов, размещенными на толкателе, и разжимными роликами, закрепленными на. двуплечих рычагах, при этом линии соединения пентров зажимных и разжимных роликов с центрами дополнительных 25 о роликов образуют угол 90 !

<роме того оси роликов и двуплечих рычагов выполнены полыми, а в толкателе и корпусе выполнены отверстия, ( связашпые с полостями осей. 30

Зажимные и разжимные ролики выполнены бочкообразными.

На фиг. 1 представлен- охват, вид спереди; на фиг. 2 — сечение А-А на фиг. 1; на фиг. 3 — сечение Б-Б на фиг. l", на фиг. 4 — разрез В-В на фиг. 1; на фиг, 5сечение 1"-Г на фиг. 4 по верхним и нижним роликам толкателя; не фиг. 6 — сечение Д-Д на фиг. 1 по осям рычагов.

Схват манипуляторе содержит корпус 1, 40 в пазу 2 которого установлен толкатель

3, закрепленкчй на штоке 4 силового цилиндра 5; шток 4 состоит из двух вилиндрических трубок 6 и 7, жестко связанных между собой в толкателе 3 жесч - 45 ко закреплены полые оси 8, снизу жестко связанные между собой полой стяжкой 9.

В корпусе 1 жестко закреплены полые оси 10, на которых сидят рычаги 11 с губками 12, вверху и внизу симметрично по отношению к осям 10 на осях 8 сидят верхние и нижние дополнительные ролики 13 и 14, а на рычагах 11 жестко закреплены верхние зежимные бочкооЬ5S ,разные ролики 15 и нижпче разжимные бочкообразные ролики 1 6, причем б очкообразные ролики 15 и 16 установлены таким образом, что линии соединения их центров с центром цилиндрических р -"ков 13 и 14 по каждой ветви:,:., 11 — ось

8 образуют угол 90, Корд. 1 же"тко связан с силовым цилиндром 5, элементы охвате обрезуют два корпуса охлаждения подвижный, состоящий из штока 4, образованного двумя трубками 6 и 7, толкетеля 3, в которэм имеются отверстия, полых осей 8, полой стяжки 9; неподвижный, состояши i чз полых осей 10 и корпусе 1 с отверстиями.

Схвет работает следующим образом.

Зажим детали.

При подаче энергоносителя в левую полость силового цилиндра 5 шток 4 начинает перемешаться вправо и тянет толкатель 3., который перемещается в пазу 2 корпусе .,; вмес-,е r. т олкетелем 3 вправо пе емешаются оси 8 с сидящими на них цилиндрическими роликами 13 и

14, верхние зажимные цилиндрические ролики 13 катятся по верхним зажимным бочкообразным роликам 15 и через последние заставляют рычаги 11 вращаться вокруг осей 10, при этом губки 12 зажимают деталь. Верхние зажимные бочкообразные ролики 15 уделяются от оси симметрии охвата, а H me разжщ4ные бочкообразные ролики 16 прибпижаются к оси симметрии охвата. Так как поперечные оси симметрии бочкообразных роликов 15 и 16 находятся на одном расстоянии от осей 10, то удаление роликов

15 от оси симметрии охвата и приближение роликов 16 к оси симметрии охвата происходит на одну и ту же величину, зависяшую от величины хода толкателя.

Величина перемещения роликов 13 и

14 вправо одинакова, При перемещении толкателя 3 вправо ролик 14 все время освобождает место для приближения ролика 16 к оси симметрии схвата.

Разжим детали.

Энергоноситель подается в правую полость силового цилиндра 5, шток 4 начинает перемещаться влево и перемешает толкатель 3 с осями 8 и роликами 13 и 14 влево. При этом ролики 13 отходят от роликов 15 а ролики 14 входят в контакт с роликами 16,начинают Ka èòüñ по последним и через них заставляют рычаги 11 с губками 12 ьрещаться вокруг осей 10„

Охлаждение схвате, Для охлаждения корпусе 1, осей 10,, рычагов 11 использ; отс: неподвижный контур охлаждения. Охледитель подается

s отверстие E ковпуса l, далее по отверстия>.. в корпусе . . ;-„:дводится к ревой

3 1041286 4 оси 10, проходит ее, далее по отверс- верстиям в толкателе 3 к левой оси 8, тию в корпусе 1 к левой оси 10, прохо- проходит внутри ее стяжки 9, проходит дит ее и по отверстиям в корпусе 1 по- внутри правой оси 8, далее через отверсступает на выход к. отверстию Ж. тия в толкателе поступает в трубу 6

Для охлаждения штока 4, толкателя 5 штока 4 и через отверстие К выходит

3, осей 8, стяжки 9, цилиндрических ро- наружу. ликов 13 и 14 используется подвижный Изобретение повышает надежность раконтур. Охладитель подается в отверстие боты схвата в условиях повышенной темнаружной трубы 7 штока 4, далее по от- пературы.

104 i286

Составитель А. Алексеев

Редактор Г. Гербер Техред И.Гайду Корректор А. Тяско

Заказ 7027/12 Тираж 1081 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по де им изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., p. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4