Волновой шаговый двигатель

 

1. ВОЛНОВОЙ ШАГОВЫЙ ДВИГАТЕЛЬ , содержащий зубчатую передачу, имеющую жесткое, связанное с выходным валом, и гибкое колеса, волнообразователь. имеющий несколько рядов автономно управляемых цилиндрбв с толкателями, взаимодействующими с гибким колесом зубчатой передачи, и источник давления, связанный с цилиндрами волнообразователя, отличающийся тем, что, с целью расширения его функциона.1Ы1ы.х возмож Юс1х-н обеспечения различных угловых перемещений вектора крутящего момента в пространстве относительно оси выходного вала, повер.чности волнообразователя, гибкого и жесткого колес выполнены сферическими, а цилиндры расположены равномерно по сферической поверхности волнообразователя в плоскостях, проходящих через центр сферы . 2. Двигатель по п. 1, отличающийся тем, что, с целью уменьщения потребляемой мощности на деформацию гибкого колеса, внутренняя поверхность жесткого колеса выполнена в виде эллипсоида. О СП ГО со СХ)

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

3(51) Г 15 В 1 1/12

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3361726) 25-06 (22) 04.12.81 (46) 07.11.83. Бюл. № 41 (72) С. Л. Самсонович и A. Г. Баранов (53) 621.525 (088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР № 530964, кл. Г 15 В 1!j12, 1976. (54) (57) 1. ВОЛНОВОИ ШАГОВЫЙ ДВИГАТЕЛЬ, содержащий зубчатую передачу, имеющую жесткое, связанное с выходным валом, и гибкое колеса, волносбразователь. имеющий несколько рядов автономно управ ляемых цилиндров с толкателями, взаимодействующими с гибким колесом зубчатой передачи, и источник давления, связанный

„„SU„„1052738 А с цилиндрами волнообразователя, атличаюи1ийс» тем, что, с целью расширения его функциона.п ных возможное i и !: Гсм обсi. . печения различных угловых перемещений вектора крутящего момента в пространстве относительно осп выходного вала, поверхности волнообразователя, гибкого и жесткого колес выполнены сферическими, а цилиндры расположены равномерно по сферической поверхности волнообразователя в плоскостях, проходящих через центр сферы.

2. 1.вигатель по п. 1, отличающ.ийся тем, что, с целью уменьшения потребляемой Mo!ll,ности на деформацию гибкого колеса, внутрепняя поверхность жесткого колеса выполнена в виде зллипсоида.

1052738

Изобретение относится к гидравлическим исполнительным механизмам и может быть использовано в приводах различных систем автоматического управления, в том числе в промышленных роботах и манипуляторах.

Известно устройство, содержащее зубчатую передачу, имеющую жесткое, связанное с выходным валом, и гибкое колеса, волнообразователь, имеющий несколько рядов автономно управляемых цилиндров 10 с толкателями, взаимодействующими с гибким колесом зубчатой передачи и источник давления, связанный с цилиндрами волнообразователя (1) .

Недостатком известного устройства является строго определенное положение векI5 тора крутящего момента относительно оси выходного вала.

Цель изобретения — расширение функциональных возможностей двигателя путем обеспечения различных угловых перемеще- ур ний вектора крутящего момента в пространстве относительно оси выходного вала.

Поставленная цель достигается тем, что в волновом шаговом двигателе, содержащем зубчатую передачу, имеющую жесткое, связанное с выходным валом, и гибкое колеса, волнообразователь, имеющий несколько рядов автономно управляемых цилиндров с толкателями, взаимодействующими с гибким колесом зубчатой передачи, и источник давления, связанный с цилиндрами вол нообразователя, поверхности волнообразователя, гибкого и жесткого колес выполнены сферическими, а цилиндры расположены равномерно Ilo сферической поверхности волнообразователя в плоскостях, проходяших через центр сферы. 35

Кроме того, с целью уменьшения потребляемой мощности на деформацию гибкого колеса внутренняя поверхность жесткого колеса выполнена в виде эллипсоида.

На фиг. 1 изображен герметичный волновой шаговый двигатель с волнообразователем шарообразной формы внутреннего расположения, разрез; на фиг. 2 — разрез

А-А на фиг. 1, варианты исполнения с жестким колесом, имеюшим сферическую поверхность (выше оси Х-Х) и эллипсоидальную 4 форму (ниже оси Х-Х); на фиг. 3 — герметичный волновой шаговый двигатель с волнообразователем наружного расположения; на фиг. 4 — разрез Б-Б на фиг. 3, варианты исполнения (выше оси У-У жесткое колесо имеет эллипсоидальную форму); на фиг. 5 — узел 1 на фиг. 1; на фиг. 6— узел П на фиг. 3.

Волновой шаговый двигатель содержит зубчатую передачу (не показана), имеющую жесткое колесо 1, связанное с выходным валом 2, и гибкое колесо 3, волнообразователь 4, имеющий несколько рядов автономно управляемых цилиндров (не показаны) с толкателями 5, и источник давления (не показан), связанный с цилиндрами волнообразователя. Подвижная шаровая опора 6 жесткого колеса 1 имеет промежуточную опору 7 вращения.

Устройство работает следующим образом.

При подаче управляющего сигнала в секторы цилиндров, расположенных симметрично по диаметру в плоскости, перпендикулярной оси выходного вала 2, проходящей через центр сферы, происходит деформация гибкого колеса 3. Количество секторов определяет чис,:о волн деформации гибкого колеса 3.

При поочередной подаче и отключении управляющего, сигнала в цилиндры таким образом, чтобы секторы рабочих цилиндров перемещались в плоскости, перпендикулярной оси выходного вала 2, происходит перемещение волны деформации гибкого колеса 3, в результате чего появляется крутяший момент, вектор которого направлен вдоль оси выходного вала 2.

При подаче управляющего сигнала в секторы цилиндров, расположенных в плоскости, проходящей через центр сферы под некоторым углом к оси волнообразователя 4, вектор крутящего момента будет перпендикулярен этой плоскости и, следовательно, изменит свое положение в пространстве.

В результате подачей управляюших сигналов в секторы цилиндров, расположенных в плоскостях под различным углом к оси волнообразователя 4, проходящих через центр сферы, осуществляется управление вектором крутящего момента в пространстве.

Изобретение позволяет расширить функциональные возможности гидравлических исполнительных механизмов и может быть использовано в приводах различных систем автоматического управления.

1052738

A -,4

uz.

1052738

1052738

Составитель 1О. Степнов

Редактор А. Огар Техред И. Верее Корректор А. Ильин

Заказ 8825I29 Тираж 717 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», r. Ужгород, ул. Проектная, 4