Способ управления траекторией движения судна

 

СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ТРАЕКТОРИЕЙ ДВИЖЕНИЯ СУДНА преимущественно при траверэной грузопередаче, основанный на перекладке руля по величине поперечного смещения принимающего груз рудна от заданной траектории до .центра управления, отличающийс я тем, что, с целью повышения точности и быстродействия выхода судна на заданное поперечное смещение от разгружаемого судна, измеряют поперечное смещение центра управления принимающего груз Ъудна от гидродинами .ческого следа разгружаемого судна, согласно которому форм(}руют сигнал управления , по которому производят перекладку руля направления принимающего груз судна. Фи.1

ÄÄSUÄÄ 1062129 А

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

3<5В В 63 Н 25 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ,,Н ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Iag

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ К()МИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И OTHPbfTHA (21 ) 3479813/27-11 (22) 11.08.82 (46) 23.12.83. Бюл. Р 47 (72) В.Д.Завирухо и К.А.Мирошниченко (53 ) 629. 124. 313 (088. 8 ) (5G) 1. Авторское свидетельство СССР

В 724389, кл. В 63 Н 25/00, 24.04.78. (54) (57) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ТРАЕКТОРИЕЙ ДВИЖЕНИЯ СУДНА преимущественно при траверзной грузопередаче, основанный . на перекладке руля по величине поперечного смещения принимающего груз дудна от заданной траектории до.центра управления, о т л и ч а ю щ и и с я тем, что, с целью повышения точности и быстродействия выхода судна на заданное поперечное смещение от разгружаемого судна, измеряют поперечное смещение центра управления принимающего груз .судна от гидродинами,.ческого следа разгружаемого судна, согласно которому формируют сигнал управления, по которому производят перекладку руля направления принимающего груз .судна.

1062129

Изобретение относится к технике управления движущимся объектом, например,судном, управляемым по величине поперечного смещения от заданной траектории, и может быть использовано дчя управления движением принимающим груз судном по поперечному смещению относительно траектории разгружаемого судна при груэопередаче.

Известен способ управления траекторией движения судна преимуществен- 10 но при траверзной грузопередаче, осно-. ванной на перекладке руля по величине поперечного смещения принимающего груз судна от заданной траектории до центра управления (1) . 15

Недостатком известного способа является то, что он не позволяет с требуемой точностью(>10 м) и в заданное время обеспечить выход принимающего груз судна на траверз разгружае- о мого судна, исключив аварийную ситуацию, так как производится управление рулем судна по яересчетному поперечному смещению от заданной траектории до центра управления> при этом замер текущего смещения объекта от заданной траектории осуществляется датчиком непосредственно от принимающего судна до раэгру>каемого судна задатчика траектории, что и определяет воэможность такого управления только с момента выхода принимающего судна на траверз раэгружаемого судна..

Использование существующих навига-. ционно-измерительных,средств для измерения текущего значения поперечно-;З5

ro смещения от .Разгружаемого судна (задатчика траектории) до выхода на его траверз невозможно из-за их неприемлемой погрешности.

Целью изобретения является повыше-40 ние точности и быстродействия выхода судна на заданное поперечное смещение от разгружаемого судна.

Указанная цель достигается тем,что согласно способу управления траекто- 45 рией движения судна преимущественно при траверэной передаче груза,.основанному на перекладке руля по величине поперечного смещения .принимающего груз судна от заданной тРаектоРии 4о «Оцентра управления, измеряют поперечное смещение центра управления принимающего груз судна от гидродинамического следа раэгружаемого судна, согласно которому формируют сигнал управления .по которому производят перекладку руля 55 направления принимающего груз судна.

На фиг.1 изображена схема совместного плавания двух судов при траВерз ной передаче груза, на фиг.2 — схема управления после выхода одного судна 0 на траверз другого во время грузоперецачи, на фиг.3 - приборы управления судном и измерительные приборы.

В случае совместного плавания двух судов при траверзной грузопере- 5

Затем блоком 7 умножения определяют приращение поперечного смещения судна 1- у (справедливое при достаточ но малых углах (IN ) . Тогда согласно зависимости (2) х = х

Сумматором 8 определяют X p — поперечное смещение вынесенного вперед по курсу судна 1 центра управления, /, /Р .от гидродинамического следа судна 2 и пропорционально этой величине посредством формирователя 9 формируют сигнал управления, по которому производят пе рекладку руля направления принимающего груз суцна 1.

Использование предлагаемого способа, по сравлению с известным, позволяет обеспечить повышение точности в 5 раз при управлении инерционными объектами — судами, при осуществлении выхода принимающего судна на траверз раэгружаемого суд- . на при траверзной грузопередаче. за счет повышения точности определения траектории движения принимающело судна., формируемой относительно гидродинамического следа раэгружаемого судна путем определения измерительной аппаратурой поперечного смещения принимающего судна относительно гидродинамического следа с точностью не менее «+10 м, что в даче (фиг.1) разгружаемое судно является задатчиком траектории движения для принимающего груз судна и любое изменение его движения по курсу влечет за собой изменение траектории движе- ния принимающего груз судна. Взаимодействие судов, раэгружаемого и принимающего груз, в процессе грузопередачи включает не только грузопередачу, но и выход принимающего груз судна 1 на траверз разгружаемого с..дна 2. При эт.>м принимающее груз судно 1 должно выйти на траверз разгружаемого судна 2, которое производит движение по заданному курсу, оставляя гидродинамический след. Впереди по курсу судна, прини мающего груз на расстоянии от центра вращения, равным примерно 1,5 длины корпуса судна-У выбирают центр управ ления / /Р. /3/ и /1/.

Датчиком 3, напримеР оптическим или акустическим,.измеряют Х вЂ” текущее значение поперечного смещения судна 1 от гидродинамического следа судна 2.

Датчиком 4 курса измеряют курсовой угол судна 1- М . Курсовой угол гидро-динамического следа судна 2a — определяют, например, оптическим пеленга-. тором 5. Посредством сумматора 6 опре деляют рассогласование этих углов /

10б2129

5 раз выше точности (2 50 м) определения поперечного смещения принимающего судна от траектории, задаваемой разгружаемым судном, присущей известному способу.

Кроме того, предлагаемый способ позволяет сократить время выхода в заданное положение/принимающего судна sa счет повышения точности траекРуль судна

Составитель B.Æåðêîâ

Техред A.Áàáèíåé Корректор И.Муска

Редактор.Ar.Шандор

Заказ 10139/21 Тираж 4б0 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 ф

1 р торного движения принимающего судна, исключающей дополнительные маневры и повторные заходы, совершаемые,по большей траектории с учетом метеорологических условий, состояния моря и правил судоходства, что также позволяет исключить аварийные ситуации из-За опасного сближения принимающего и разгружаемого судов.