Манипулятор для очистки корпуса судна в доке

 

МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ ОЧИСТКИ КОРПУСА СУДНА В ДОКЕ, содержащий самоходную тележку, на которой шарнирно закреплена стрела с приводом наклона, а также установленную на стреле с возможностью перемещения вдоль нее каретку с приводом перемещения, на которой посредством узла крепления установлена рабочая головка, отличающийся тем, что, с целью улучшения его эксплуатационных характеристик , узел крепления рабочей головки к каретке включает две пары шарнирно соединенных рычагов, связанных с кареткой, а также закрепленный на рабочей головке ролик, а каретка снабжена верхней и нижней траверсами с закрепленными на них опорными блоками, а также системой противовесов , подвешенных на канатах, запасованных в указанные блоки, причем верхняя траверса выполнена в виде направляющей, в которой установлен упомянутый ролик рабочей головки, а нижняя траверса снабжйН шарнирно закрепленной на ней одним концом поворотной рамкой, другой конец которой связан с кареткой посредством приводного механизма, при этом одни из противовесов , связанный канатом с нижней чаi стью рабочей головки, установлен в, поворотной рамке, а другой, связанный ве рхней частью рабочей головки, установлен с возможностью перемещения вдоль стрелы .

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„1065295

gag В 63 В 59/06

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Ю

О .) .

Сл

ЬД

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ

К ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3474547/27-11 (22) 22.07.82. (46) О?.01.84. Бюл. № 1 (72) Г. В. Гонский, В. А. Белостоцкий, А. Л. Шляхт, В. Е. Ланденок, В. Н. Чмутин и И. А. Римврот (71) Харьковский ордена Ленина политехнический институт им. В. И. Ленина (53) 629.0! 1.!2 (088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР № 304804, кл. В 63 В 59/10, 970 (прототип) (54) (57) МАНИГ1УЛЯТОР ДЛЯ ОЧИСТКИ

КОРПУСА СУДНА В ДОКЕ, содержащий самоходную тележку, на которой шарнирно закреплена стрела с приводом наклона, а. также установленную на стреле с возможностью перемещения вдоль нее каретку с приводом перемещения, на которой посред-. ством узла крепления установлена рабочая головка, отличающийся тем, что, с целью улучшения его эксплуатационных характеристик, узел крепления рабочей головки к каретке включает две пары шарнирно соединенных рычагов, связанных с кареткой. а также закрепленный на рабочей головке ролик, а каретка снабжена верхней и нижней траверсами с закрепленными на них опорными блоками, а также системой противовесов, подвешенных на канатах, запасованных в указанные блоки, причем верхняя траверса выполнена в виде направляющей, в которой установлен упомянутый ролик рабочей головки, а нижняя траверса снабжай шарнирно закрепленной на ней. одним концом поворотной рамкой, другой конец которой связан с кареткой посредством приводного механизма, при. этом одни из противовесов, связанный канатом с нижней частью рабочей головки, устайовлен в пово- @ ротной рамке, а другой, связанный с верхней частью рабочей головки, установлен с возможностью перемещения вдоль стрелы.

° ес

Завит

i5295 (10!

Изобретение относится к судостроению в частности к устройствам для очистки кор. пуса судна в доке.

Известен манипулятор для очистки корпуса судна в доке, содержащий самоход- ную тележку, на которой шарнирно закреплена стрела с приводом наклона, а также установленную на стреле с . возможностью перемещения вдоль нее каретку с приводом перемещения, на которой посредством узла крепления установлена рабочая головка 11), Однако известное устройство не обеспечивает возможности применения широкозахватного рабочего органа, позволяющего отслеживать изменение кривизны обрабатываемой поверхности судна как в поперечном, так и в продольном направлении, Целью изобретения является улучшение эксплуатационных характеристик манипулятора.

Для достижения указанной цели в манипуляторе для очистки корпуса судна в . доке, содер>кащем самоходную тележку, на которой шарнирно закреплена стрела с приводом наклона, а также установленную иа стреле с возможностью перемещения вдоль нее каретку с приводом перемещения, на которой посредством узла крепления установлена рабочая головка, узел крепления рабочей головки к каретке включает две пары шарнирно соединенных рычаГов, свя занных с кареткой, а также закрепленный на рабочей головке ролик, а каретка снабжсна верхней и нижней траверсами с закрепленным и на них опорнь1ми блоками, а также системой противовесов, подвешенных ла канатах, запасованных в указанные блоки, причем верхняя траверса выполнена в виде направляющей, в которой установлен упомянутый ролик рабочей головки, а нижняя траверса снабжена шарнирно закрепленной на ней одним концом поворотной рамкой, другой конец которой связан с кареткой посредством приводного механизма, при этом один из противовесов, связанный канатом с нижней частью рабочей головки, установлен в поворотной рамке, а другой,, связанный с верхней частью рабочей головки, установлен с возможностью перемещения вдоль стрелы.

На фиг, 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 — вид А на фиг. 1; на фиг. 3 — вид Б на фиг. 1.

Манипулятор содержит самоходную тележку 1, на которой шарнирно закреплена стрела 2 с приводом наклона 3. В направляющих стрелы 2 размещена каретка 4, перемещение которой осуществляется посред-, ством привода перемещения, выполненного в виде лебедки 5. На каретке 4 установлена рабочая головка 6 посредством узла крепления, включающего две пары шарнирно сое

2, чиненных рычагов 7, связанных с кареткой, а также закрепленный на рабочей головке ролик 8, перемещающийся в направляющих верхней траверсы 9 каретки 4. К рабочей

;головке 6 на. цанатах 10 подвешены противовесы 1!. Опорные блоки 12 закреплены на йерхией траверсе 9. Нижняя траверса13 каретки 4 содержит закрепленную шарнирно рамку !4, внутри которой размещен компенсирующий противовес 15 в виде тележки, связанный канатом с нижней, частьк> рабочей головки 6. На раме каретки 4 находится приводной механизм 16 наклона рамки 14.

На траверсе 9 установлены датчики 7 и 18 перемещения рабочей головки 6. На направляющей механизма 3 установлены датчики

19 и 20 наклона стрелы, Работа манипулятора может осуществляться как по командам оператора, так и в автоматическом копирующем режиме. Ма ни пулятор обеспечивает обработку корпуса судна вертикальным перемещением каретки с рабочей головкой с последующим шаговым перемещением манипулятора вдоль корпуса судна, При обработке вертикальной пблосы самоходная тележка 1 наезжает на борт судна до упора рабочей головки 6 в

25 обрабатываемую поверхность, При этом ролик 8 отходит от датчика 17, давая сигнал для включения лебедки 5, которая перемешает каретку 4 в вертикальном направлении. Рабочая головка 6, копируя поверхность, поворачивается относительно ролика 8 или утапливается. Г1ри изменении погиби поверхности рабочая головка возвращается в исходное положение противовесами 11.. Эти же противовесы обеспечивают постоянное поджатие рабочей головки

6 к обрабатываемой поверхности. В случае предельного утапливания рабочей .головки

6 ролик 8 нажимает на датчик 18, который дает сигнал на изменение угла наклона стрелы 2. При отклонении стрелы 2 на угол

Ф одновременно приводным механизмом 16 отклоняется на угол я рамка 14 с компенсирующим противовесом 15, При этом угол наклона рамки составляет o(+ p и компенсирующий груз уравновешивает составляющую веса рабочей головки 6. При достижении предельного угла наклона стрелы 2

45 включается датчик 20, подающий сигнал на отход самоходной тележки от борта с одновременным возвращением стрелы в исходное вертикальное положение, фиксируемое датчиком 19.

Такое выполнение манипулятора обеспечивает возможность применения широкозахватного рабочего органа, позволяющего отслеживать изменение кривизны обрабатываемой поверхности судна как в поперечном, так и в продольном направлении, что значительно улучшает эксплуатационные характеристики манипулятора.

1065295.

Фиг. /

BudA

Видб

ФигЗ

Составитель О. Васильева

Редактор М. Циткина Техред И. Верес Корректор А, Повх

За каз 10659//21 Тираж 458 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по дела м изобретений и от крытий

113035, Москва, Ж"-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал Г1ПП «Патонr, г. Ужгород, ул. Проектная, 4