Хобот манипулятора

 

ХОБОТ МАНИПУЛЯТОРА по авт. св. № 1021596,0 тличающийс я тем, что, с целью повышения надежности , он снабжен дополнительными гибкими элементами и упругими эластичными связями, установленными на эластичных пластинах модулей, причем эти элементы ориентированы на пластинах вдоль гибкой ленты и связаны упругими эластичными связями. 1 (Л сю ел 00

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) (51) В 2 5 ) 1 / 0 2

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ 13

К ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

1,.

13 (61 ) 1 О? 1 5 96 (21 ) 3528112/25-08 (22) 24.12.82 (46) 15.04.84. Бюл. Р 14 (72) 10.И.Мелентьев и В.В.Точилкин (71) Магнитогорский горно-металлургический институт им. Г.И.Носова (53) 62-229.72(088.8) (56) 1 ° Авторское свидетельство СССР

9 1021596, кл. В 25 ) 1/02, 1982. (54 ) (57) ХОБОТ МАНИПУЛЯТОРА по авт. св. Р 1021596,о т л и ч а ю щ и йс я тем„ что, с целью повышения надежности, он снабжен дополнительными гибкими элементами и упругими эластичными связями, установленными на эластичных пластинах модулей, причем эти элементы ориентированы на пластинах вдоль гибкой ленты и связаны упругими эластичными связями.

1085В02 лентой образующими полость 15, в которой установлен рабочий элемент

16, выполненный, например, в виде эластичного баллона 17, соединенного с cHñòåìoé подвода рабочей среды (не показана ). При этом модули 12 на каждом из звеньев устанo †.-.:ëeíû попарно и симметрично относительно продольной оси стойки с упругими элементами 18, выполненными, например, в виде пружин, закрепленных в цапфах для крепления элементов привода, установленных на соседних звеньях. На пластинах 14 модулей 12 установлeíû гибкие элементь 19, ориентированные на пластинах :доль гибкой ленты 13 и связанные упругими эластичными связями 20.

Хобот манипулятора работает следующим образом.

В исходном положении упругие элементы 18 сжаты. При подаче з один из баллонов 17 рабочей среды пгд определенным рабочим давлением вследствие того, что баллон 17 ограничен эластичными пластинами 14, он заполняет полость 15 и способствует изгибу ленты 13, что обеспечивает поворот одного из звеньев относительно другого на определенный угол. Возврат звеньев в исходное состояние осуществляется за счет сжатия упругих элементов 18. При этом гибкие элементы 19 (фиг. 1, 2 ), свободно изгибаясь совместно с пластинами 14, работают на растяжение, упругие эластичные связи 20 при этом растягиваются.

Б результате того, что в процессе работы модуля обеспечивается работа

:-ластичных пластин модуля, гибких элементов и упругих эластичных связей, уменьшаются нагрузки, действующие на эластичнь;е пластины при тех же силовых параметрах привода, в результате говышается надежность работы элементОв модулей хобота манипулятора, что„ B cBGK очередь, обеспечивает надежную работу всего робототехнического комплекса, в составе которого будет работать предлагаемый хобот манипулятора.

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах промьплленных роботов.

По основному авт.св. Р 1021596 известен хобот манипулятора, содержащий приводы, систему подвода рабочей среды и шарнирно соединенные между собой звенья, на которых размещены цапфы для крепления элементов привода, при этом привод выполнен из модулей, снабженных упругим эле- 1О ментом, гибкой лентой, шарнирно закрепленной в цапфах .для крепления элементов привода, эластичной пластиной; соединенной с гибкой лентой и закрепленной на звене, и эластичным баллоном, соединенным с системой подвода рабочей среды и размещенным между эластичной плас;иной и гибкой лентой (1).

Однако известное устройство харак-2О теризуется недостаточной надежностью эластичной пластинй модуля в процессе работы привода.

Целью изобретения является повышение надежности.

Указанная цель достигается тем, что хобот манипулятора снабжен дополнительными гибкими элементами и упругими эластичными свя зями, установленными на эластичных пластинах модулей, причем эти элементы ориенти-ЗО рованы на пластинах вдоль гибкой ленты и связаны упругимч эластичными связями.

На фиг. 1 схематически изображен хобот манипулятора., общий вид, на 35 фиг. 2 — разрез А-А на фиг. 1.

Хобот манипулятора содержит шарнирно соединенные между собой звенья

1-4, на стойках 5-7 которых расположены цапфы 8-10 для крепления сосед- 4О них звеньев с установленными на них цапфами 11 для крепления элементов привода, и призод, выполненный в виде модулей 12„ Модуль 12 содержит гибкую ленту 13, например стальную, шарнирно закрепленную в цапфах 11 для крепления элемен-,îâ привода„ соециненную с эластичными упругими пластинами 14, закрепленными на стойках 5-7 звеньев и совместно с ,4- А п01ф. пут@

В8НННН Заказ 2137i 14

Тираж 1033

Филиал ППП "Патент", г,ужгород,ул.Проектная,4