Вакуумный захват манипулятора
ВАКУУМНЫЙ ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА , содержащий рабочую камеру, связанную с приводом, фиксирующую камеру , выполненную из эластичного материала и заполненную сыпучим веществом, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и повыщения надежности, привод выполнен в виде двух герметичных камер, снабженных электрическими спиралями и пряедохранительными сетками и за: полненных гранулами лантан-никелевого гидрида (LaNiaHe). причем одна из камер соединена с рабочей камерой, а другая - с фиксирующей. Ф оо сд 00 о 00
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ
РЕСПУБЛИК (я) В 25 J 15/00
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3524744/25-08 (22) 21.12.82 (46) 15.04.84. Бюл. № 14 (72) С. И. Рябченков, С. И. Власов и А. С.. Рябченков (53) 62-229.7 (088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР № 677907, кл. B 25 J 15/00, 1979 (прототип). (54) (57) ВАКУУМНЫЙ ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий рабочую камеру, связанную с приводом, фиксирующую ка„„SU„» 1085808 A меру, выполненную из эластичного материала и заполненную сыпучим веществом, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения надежности, привод выполнен в виде двух герметичных камер, снабженных электрическими спиралями и п1гедохранительными сетками и за.полненных гранулами лантан-никелевого гидрида (LaNi>+), причем одна из камер соединена с рабочей камерой, а другая — с фиксирующей.
CO
С
CO
1085808 (,i>cT2» i(с.н М Ко I;Jri(>H;>
Гсхрсд И осрес Корр(н:тор (> Тигор ира?к 1033 I1:>.i: HсноеЗИИИПИ Государственного комитета СССР ио дедам изобретений H открытий ! !3035, Москва, )К 35, Раугнская наб., д. 4 5
Фили!>д ППП «Патент», г. Ужгород, y.i Пооек.-ная, 1
Р(дафтор С !и; охiii
Заказ 21,18 5
Изобретение относится к машиностроению, и может быть использовано в промышленных роботах.
Известен вакуумный захват манипулятора, содержащий рабочую камеру, связа»ную с приводом, фиксирующую камеру, заполненную сыпучим ве(цеством 11).
Недостатком известного захвата является сложность и ненадежность конструкции, заключающиеся в наличии клапанов и насоса с подвижными частями для создания и поддержания вакуумы, которые имеtt)T ненадежные уп.!Отнительные поверхности.
Целью изобретения является jffpoli(c!JHС конструкции и повышение надежности ра боты устройства.
f5
Цель достигается тем, что в вакуумном захвате манипулятора, содержащем рябо чую камеру, связанную с приводом, $!IKOHрующую камеру, выполненную из эластичного материала и заполненнуf0 сыпучкм веществом, привод вьшолне«в Виде двух гер- 2(з метичных камер, снабженных электрическими спиралями и предохранительными сетками и заполненных порошком лантан-никелевого гидрида (L3N(Ht;) причем одна и; камер соединена с рабочей камерон, ы другая с фиксирующей.
На чертеже схематически изображен предлагаемый вакуум»ь;й зыKB3> мы»и(!улятора.
Устройство cOJop?K !т фи ксир к) II>, K) кымеРУ 1 из at!ac f H JIJOI O»ta T(() I!33 2,;J3KPC Jtленного на корпусе базовогс элемеllт;! 2, имеющую в с(чении !и>дковообры>Hую формУ и заl!О JIJCHH vK) сы1! чим BBI»Ð(TBOyt 3.
Через отверстке В базовом элемеJII å 2»0лость камеры 1 сое IH!Iptfcl i е,) м ти-lit(>H ка>меРОИ 4, 3 atf0 t »c»f10É
НИКЕЛЕВОГО Гк. I PII,I 2. С PE!CIIO(I(0?КЕЦ;.!Ь>Х>к В ней электроспиралью 6 и !!ре JOxp;! >и елькой сеткой 7.
На пару?кной cTîðî::!с каме;>ы i р-.:cll0.10;кены рабочие камеры, выполи(»»ь>е и ви.(е
c0фрирОВанных 1 .), () 8. В!.;"1ри
-орых рас !сложены и ружи:!ы Я. работalîщие ны сжатие, а трубы cоoедкf:åttû (1!о1,о»пью трубопроводов 10 с !(рметичной кы,лерой 11, внутри которсй гомеще»:.1 гры»,1bI 5 лынтан-»ккелевог(;: и,!рида, ->л KTpOc»êраль 12 и предохран!лтез!ь»ыя сети 13. Эг!(к- »5 .-роспирали 6 и 12 полу !аю-. »итat ие 0-. э,! K— троисточника (4 через выклк>чатсли 5
16 и регулирукнцие ток сопрот:,!Вл(пкя
18.
:(ере,f, (ычылом использования захвата мы»к!.улятора IG назначению в герметичных полостях гофрированных труб, баллона и камерах создается вакуум, последовательно, с:!3>313 B полости гофрированных труб и соответствую>цей камере., а затем в полости баллона и соответствующей камере. При эпом Kpыя баллона, играющие здесь роль губок захвата, расходятся., (ля захва.>ы предмета включают выключательь; 6, в результате чего нагревается электроспираль 6 и водород, выделяющийся под действием тепла кз гранул 5 лантан»(ик(левого гидрида, заполняет полость камеры 1 практически до атмосферного давле>JHJ!. С.ы(>учее вещество B камере получает возможность «течь» под небольшим
BвеII íкеM у,сН. IHåyt. Затем включают выклю,ы с.!ь !6, накаляется электроспираль 12 и из K?I м (ры 1 1 Водород, Выдел яIОгцийся Н3 лы ь гa!J- »икелево."о гидр ида,; 10 трубопровог) 10 IJO«TyffaeT В полость гофрированных труб, доводя давление в»Hx до атмосферного. (1од действием пружин 9 гх>бкк охватыва>от:Ipедмет, принимая форму его поверх»Остк. Затем выключается выключатель !5 обе("(очи Вается электроспираль 6, охлаждык)тся гранулы лантан-никелевого гидрида и ofJH энергично адсорбируют водород, создавая вакуум в полости камеры 1.
8 результате частицы сьшуче!О матерны;;-, внуTpH камеры 1 «затвердевают» H теряют (пособност(двигаться.
Одновременно с этим, благодаря сжкм емогл!»мыпгериы l!l. и,lct и другой процесс y м(еньIIIE»H(.. (Ila !!(сколько п>20ц(НТ081 Вс(х
1>ыз t«poll за ;BBT3 В той же ", (. »енк стремит!
1;)ыcc-. ОHHH(. Wtc?!i у гyiáKB ...H. 1>лыг(>даря это»!) Возникает год?кимыюцыя с;1,,;, IJ(;If»t»ía которой завкгHT от размеров .>едмета. 1:ло(пади сечения кымерь! 1 и ст модуля всp(òîðî»»åé объемной упру;.ости сы.-!у и:. о материала.
Чтобы освободить предмет кз захвата дос>ыточ»о включ;-:Th !.ыключатель 15 и выклк>>кть ВыKлю ытель 16. В результате В !
Олос! и камеры С(>здается»ормальнос дав.I(!>Ис, ы 13 !IO.IOcTH гофрировы»»ых труб соз;. >l(! с:l В,Ky ум и Гъбки за),3ты !раздви I 2.:. с я, Ос вобод к в и редм е т.
Иcпо.",ьзОВынлс tipcäatагыемого В2куум— ,>ин I> Jыхв3г3 х!ыни»,.!ятора с электрическим п.)вводом существеннс упрощает конструкию в;!(Вышает надежность захвата.
