Схват промышленного робота

 

СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА, на корпусе которого шарнирно смонтированы губки, соединенные с приводом зубчато-реечной передачей, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции , зубчато-реечная передача выполнена с двумя рейками, в которых имеются наклонные пазы, а губки выполнены в виде двуплечих рычагов, на одном конце из которых закреплены дополнительно введенные ролики, установленные в наклонных пазах реек зубчато-реечной передачи, а в корпусе выполнены направляющие под эти рейки и ось шестерни зубчато-реечной передачи. (Л о 00 сд оо о со

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

gag)) В 25,1 15/00

ОГ1ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ "

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

Н А BTOPCHQMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3545479/25-08 (22) 24.12.82 (46) 15.04.84. Бюл. № 14 (72) А. Е. Барсуков (71) Красноярский проектно-конструкторский технологический институт комбайностроения (53) 62-229.72 (088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР № 629060, кл. В 25 1 15/00, 1977 (прототип). (54) (57) СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО

РОБОТА, на корпусе которого шарнирно

„„SU„„1085809 А смонтированы губки, соединенные с приводом зубчато-реечной передачей, отличаюи ийся тем, что, с целью упрощения конструкции, зубчато-реечная передача выполнена с двумя рейками, в которых имеются наклонные пазы, а губки выполнены в виде двунлечих рычагов, на одном конце из которых закреплены дополнительно введенные ролики, установленные в наклонных пазах реек зубчато-реечной передачи, а в корпусе выполнены направляющие под эти рейки и ось шестерни зубчато-реечной гередачи.

1085809 (>) }4)4?! ())> Hi H:; ) a> I H; .» .,>:>H) > ! i ii)H(>(()(C)<<л)i В 1 11(((! «. ) )()(> >> i," )H (rit В !. v.i . jp(>c.t!THBR, Изобретение относится к мац:H)iocтрое})и}0, а именно к промышленным роботам и манипуляторам для автоматизация г«xt!(>логических процессов, наприу!«р, Б п>рячештамповочном производстве.

Известен cxBdT промышленного робота, :.(3 КО))ПУСЕ KOTOPOI О IU nPi(H Pl!0 СМОНТИРОВЯ)ы губки, соединенныс с приводом зубчат»>зеечной передачей !11.

Недостатком известного схв )T3 пр»мыпленного робота являетс я сложность конструкции.

Целью изобретения являет я упр»п)(— ние конструкции cx«dfa промышленного р»бота.

Поставленная цель достигается тем, )т(В СХВЯТЕ П РОМ Ъ(!ПЛЕННОГО P »00 I <1, (: } ЕОР:!, се которого шарнирно смонтированы губ н соединенные с приводом зубчат»-реечной н«рЕдаЧ«й, ЗубЧатО-рЕЕЧНая t)«c)pgaH(3 В)»полнена с;(вумя рейками. В которых име.:отся наклонные пазы, а губки выпол})ены в виде двуплечих рычагов. н3 одном ко)lllp. каждого из которых закреплены дсн:олнигельно введенные ролики, установленные в

НаКЛОННЫХ Паэах РЕЕК ЗубЧатО-рЕЕЧНОй Ir«редачи> а в корпусе Выполи«ны }la(!pa»1HK>щие нод этим рсики и ось (пестерни зубчато-реечной передачи.

На чертеже дана )(рин((инияльная сх«мя предложенного с.свата.

ГOptl))CP 1 Hd О:5!Х 2 п(арнир»1(: у(I 3}lо«лены I (> OKH 3 Hi 4, Bhi: 0! ii(нны«н !)И I( пг « !их рычагoB. (Iа»дном к >III)«каж (ог» рычагa ня ося. 5 установл«ilf>I р»лики 6.

Рейки . и 8::,,бча)о-ре -;ной !Ict" iaчи и!,« ,-О) н 3;(.;0!it((,!(> Нязь(9, Б ко . 0(i!> х ус . »}н»(>л()ч: !

)Олих» . 6 I уоок 3 и 4. Р<«HKI i " . ) I rl >)!>, (ятс>! в зацеплении с ш«("! «p;i«H !. «уб -,! ((>-,)«« :—

Н0>! переда )и> !)осаженпой lid ось l l,l удс",)ЖИВЯ«мой ОТ pOBGp(."Ãа 10f(0}IKOH 2- <7(I(>f)(>й

Оси 1 > сл у?KBT !)Одш!лп ники )".К(i, t!>жения 3, имекнцис BOB))o?K)I»c) ь свободно )(срем«щаться в нанрявляк)ще>! )?7зх !, i:ып(>()н«нн»м э корпусе

: 1pH 7том и< I) «v« ii! « r (H(:i!(. «1 cp) iH I О . >с ) цествляется п арала«ль;)о н«рем«щ?«н }c> р«, К << li 8 Р(. HKH / И <Ь ><«13!IOH,:".«НЫ 3 133(I

РЯВ.)ЯЮЩИ«ВТ,1 )i!, ), .)ci!;r! c Oiia}I!Ii)i«) !

cop((pc !. На к«рпус«! Хстящн л(Ii приво,l, »)3()pi()rip(7 ll »(ев )>»пили)!др 1)).. «. Боз. IO>KI!0стью I(08»poòa Вокруг оси (, . ы)I

10, я другим конц»;i .)ос ред" (ч)ох) oi«H; 9 шарнирно соедин«»(со НГ)(.Ко I IH(. ) 10)IHлиндра 16. В простр!))}«1))с х..«ж (", губками

3 и 4 располяl ается сорабятывя«мая и: ковка 20 с облоем 21. (: хват промьцпленног» р»б»та р;! 0() га«1 следую(цим ооразом.

l!ри позиционировании с..()атя:>(носиTP1bk}0 ilOK0BKHi 20 «б !OH 21 01 Т»«Т 01 OCH x >3I 3 !(3 разных расстояниях. Требуется захватHTI л удержать поковку, не меняя ее ()pèc)ïации (лн»слтельно оси ручья. Ocb.

ОУ

Пневмоцилиндр 16 переме цает рычаг 18

BlIPp«,((ll0 стрелке А1. IlpH этом рычаг. 18 (н>н»рачива«1 ось 1! вместе с насаженной на неп) )И«стерней 10, которая приводит в движ(iiH(р«йки 7 и 8. Рейка 7 движется в на)(ра«л«HHH, совпадаю)цем со стрелкой Л, ) 0 рейка 8 в противоположном направлении.

Р(. éêè 7 и 8 !)ри движечии и IocKocT5I. )l5; накло)(нь,x iaçîâ 9 отклоняют Iубки 3 и 4 че;>(3 ролики 6 и оси 5. Губка 3 отклоняется п»:ac»aoé стрелке, à 5áêà 4:(ротив часовой стрелки. Отктоне}!»)е губки 3 продолж;!«i сcя,о упора Б асимметричный облой 21

:i!;)(»Бки 2 i, закрс>пленной В ручье штампа ,. (,«)(ж()ll. (рс й)ки 7:(ри этом тоже пр«краща(I i. H ((ял чне:(аза !4 в корпусе позволяет

:н«ст«рнс 10 катиться по неподвижной рейк«7 В направлении, противоположном направле ilo стрелки А, увлекая за собой рейкх 8. Рейка 8 поверхностьк) наклонного на«») 9 через ролик 6 и ось 5 продолжает повора IHvать губку 4 против часовой стрелки до !

»ра B кромку оолоя 21 i: начиняет даБи ь II;! Нее, Но давление замыкается на губк(- 3, которая надежно заклинена рейкой 7.

Tk)KH!)t образом, поковка 20 оказывается .„:.:,,(«жно зажатой H том положении отно H t «,! ЬII!; (i« И PУ ЧЬ5, Б КOTОРОМ РНЯ Н<.XОДИ—

ЛЯСЬ.

Р;)з)ким:юк»вки ос, щестпляет:!H «ду К7 щ . >бразом. (lf(PB. Оцилиндр»м 10 рычаГ 18 От)зодит(я

H3«3 ((Б НЯПРЯВГ)ВНИИ, ПРОТИВОПОЛОЖНОМ

< )

А1, (iоворачивая ocb 1 H IIIP«T«pH}0>

I0 t:р;>) ив idcoaoH стрелки. Шестерня 10 (I(7(If)(;;(»I. Б .>Вижение рейки 7 и 8. Движени«рейки 7 совпадает по на(;равленик) с движением порп;ня ппневмоцилиндра 16 (в !aIl;) ii B. ((. )il! и, ll f)(.>ÒÈ В»ПОЛO?K HO. 1 C1 P(1КЕ Л > И !

)р».((>г(ж 3(ТС»i,(0 T!"Õ (10p, I!OK3 pO;I H K 0 н« упрсгся Б глу.сой конец наклонного паза р«Й)(и ко ((>)) я я ((pH этом Остан3 В 1иВЯ

«(сн. Одновременно !Ip»HSB»äèòca I оворот

Губ>ки . > Ip»1;)В чясОВОЙ с1 p(л ки.

Рейх(i 7 н()подвижна. а )(естерня (О !ipO.(»лжает поворачиваться против .(Ясовой с"г((-. IK)i. ()(.pPK31 b(83RCB !IÎ O HKP 7 (()0 CTpCJlK«А!, Б t«KB>! !3 собой рейку 8. Рейка 8

5!«р«кят((Бает: я до Трх пор, пока ролик б н«дс>хоз}иг до глухого кон (а наклонного ))а«а 9 (1ри э Гом губка 4 поворачиваетс я 10 )г»во) с Гре.(ке. (.хБат Вскрыт.

I яких; об()азоу). применение предложенногo «хват- (и;зволяет уменьц ить металлоемкocrь . повысить надежнос1ь работы.