Позиционный пневмопривод

 

1. ПОЗИЦИОННЫЙ ПНЕВМОПРИВОД, содержащий источник питания, корпус; исполнительный пневмоцилиндр с установленным в нем поршнем со штоком с образованием рабочих полостей, направляющий двухпозиционный распределитель , связанный с источником питания , следящий золотник с проточным , нормально закрытым и открытым окнами, установленный с возможностью взаимодействия с лекалами, отличающийся тем, что, с целью увеличения числа точек позиционирования , направляющий двухпозиционный распределитель установлен последовательно межцу рабочими полостями и проточным окном следящего золотника , жестко связанным со штоком, нормально открытое окно которого свя зано с атмосферой, а нормально закрытое окно - с источником питания. 2. Пневмопривод по п. 1, отличающийся тем что по i меньшей мере одно лекало выполнено в виде шарнирно установленной на корСО пусе платины с прйводньи пневмоцилиндр ом.

СОЮЭ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕНКЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЭОБРЕТЕКИй И ОТКРЫТИЙ (21) 3476360/25-06 (22) 28.07.82 (46) 07.05.84. Бюл. 11 17 (72) И.Б.Филипов и Н.С.Григорьев (71) Ленинградский ордена Ленина политехнический институт им.М.И.Калинина (53) 621.225 ° 2(088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

У 720197, кл. F 15 В 9/02, 1978. (54) (57) 1. ПОЗИЦИОННЫЙ IIHEBNOIIPHBOg, содержащий источник питания, корпус; исполнительный пневмоцилиндр с усъановленным в нем поршнем со штоком с образованием рабочих полостей, направляющий двухпозиционный распределитель, связанный с источником питания, следящий золотник с проточ„„SU„„1090936 A

3(5 F 15 В 11/12 ным, нормально закрытым и открытым окнами, установленный с возможностью взаимодействия с лекалами, о т— личающийся тем, что, с целью увеличения числа точек позиционирования, направляющий двухпозиционный распределитель установлен последовательно между рабочими полостями и проточным окном следящего золотника, жестко связанным со штоком, нормально открытое окно которого свя зано с атмосферой, а нормально закрытое окно — с источником питания.

2. Пневмопривбд по п. 1, о т— л и ч а ю шийся тем, что по

Р меньшей мере одно лекало выполнено щ в виде шарнирно установленной на корпусе платины с приводным пневмоцилиндром.

1090936

Изобретение относится к пневмоприводу и может быть использована в машинах-автоматах различного назначе-. ния, в том числе в промышленньгх роботах.

Известен позиционный пневмопривад, "îäåðæàùèé источник питания, корпус, исполнительный пневмоцилиндр с установленным в нем поршнем со штоком с образованием рабочих полостей,. Направляющий двухпазицианный распределитель, связанный с источникОм питания, следящий зОлОтник с проточным, нормально закрытым и

cT :рытым Окнами, устаноьпенный с вазможностью взаимодействия с лекалами Г1).

Известный позиционный пнсвмопривац сбеспечивает две точки позиционирования, чча является недостатком конструкции.

Цель изобретения — увеличение числа точек позиционирования.

Поставленная цель достигается тем. что в позиционном пневмонриводе, cD де1жащем источник питания, корпус, исполнительный пневмоцилиндр с устаполостями н -po".о «ным окном следяще-" го эалатн-;.Ка,:.::.åcтко связанным со

40 штоком,. Нормально а :, крыл ое окно котора, а связана с атмасферои, а норма. ьно закрытое ок"o с источником пита:- ия .

При э o;- па меньшей иере одно ле с кало выполнено в виде шарнирно устанагленнай на корпусе пластины с приводньм пневмоцилиндром.

Па чертеже изображена принципиальная схема предлагаемого пневмапривода.

Позиционный пневмопривод содержит источник 1 питания (показан условно), корпус 2, исполнительный пневмацилиндр 3 с установленным в нем поршнем 4 со штоком 5 с образованием рабочих полостей 6 н 7, направляющий двухпозиционный распределитель 8, следящий золотник 9 с проточным ак0 навленным в нем порынем со штоком с обр"-зованием gaбачих полостей, на30 праьляющий двухпозиционный распреде-. литель „связанный с истОчникОм пРЙ тан . я сл едяший золотник с протачньм

HopNGJlüно эа ::рытым и Открытыми Окнами, .установленный =" вазможностью взаимодействияя " л калами направляющий двухпаэицнанный распределитель установлен п аслеповательно между рабочи>ж. нам 10, нормально закрытым 11 и нормальна открытым 12 окнами. Расгределитель 8 магистралями 13-16 связан соответственно с источником

1 питания, рабочими полостями 6 и 7 и проточным окном 10 золотника 9. В магистрали 13 установлен редукционный клапан 17. Следящий золотник

9 штангой 18 жестко связан со штоком

5 и установлен с воэможностью взаимодействия с лекалами 19-21, каждое нэ которых выполнено в виде шарнирно установленной на корпусе 2 пластины

22. Приводные нневмоцилиндры 23-25, управляемые распределителями 26-28 шарнирно связаны с лекалами 19-21.

Пневмопривод работает следующим

Обр B3 QN.

При переключении распределителей

8 и 26 из нейтрального положения рабочая полость 6 пневмацилиндра 3 сообщается по магистрали 14 и 13 с источником ": питания через редукционный клапан i7, а полость 7 па магистралям 15 и 16, окна 10 и 11 золотника. 9 — с атмосферой. Приводнои пневмоцилиндр 23 перемещает лекала 19 вверх (по чертежу), устанавливаст следящий золотник 9 в нормальное положение, при котором окно 12 заперто„- а окно 11 полностью открыто.

Поршень 4 со штоком 5 исполнительного пневмоцилиндра 3 перемещается вправо (по чертежу). Одновременно с распределителями 8 и 26 переключается один иэ распределителей 27 и 28 в зависимости от заданной точки позиционирования. При переключении, например, распределителя 28 сжатый воздух поступает в пневмоцилиндр 25, в результате чего выдвигается лекала 21.

Золотник 9, наезжая на лекала 21, открывает свое нормально закрытое окно 12 и прикрывает свое нормально открытое окно 11. В результате этого давление в рабочей полости 7 возрастает и сообщает тормозное усилие, которое уравновешивая давление в рабочей полости 6 и внешние нагрузки, останавливает поршень 4 в точке позиционирования, в которой имеет места равенство суммарного усилия на иорпень 4 от давления воздуха и внешней нагрузки. При этом полость 6 находится под постоянным давлением, настроенным редукционным клапаном 17 ниже, чем в линии питания для обеспечения запаса давления для торможения

3 1090936 4 и осуществления режима непрерывного имеет место два режима работы — реслежения. При реверсе движения справа лейный и следящий, на которых сохраналево, например из точки позицио- . няется высокое быстродействие на нирования по лекалу 21, устанавлива- большем участке хода и достаточно ются в указанную на чертеже позицию 5 точное позиционирование по рассоглараспределители 8, 26 и 28, вследствие сованию, чего лекало 21 втягивается, а лекало

19 выскакивает ° Лекала 19-21 выпол- Технико-экономическ ехнико-экономическая эффективнены таким образом, что позициони- ность от использования п ользования предложенного рование по ним осуществляется при 30 позиционного пневмоприв о пневмопривода заключаподходе с одной стороны по лекалу ется в увеличении числ ении числа промежуточных

19 справа налево, а по лекалам 20 точек позиционирования оз ционирования штока 5, о еи 21 — слева направо (по чертежу). спечивая при этом плавн том плавное изменение предложенной системе позициони- скорости и безударную ост езударную остановку порования пневмопривода реализован ñïî- 15 сЛеднего в заданной точке позиционисоб управления, объединяющий релейное рования без применения дополнительных управление с помощью двухпозицион- тормозных устройств. ного распределителя 8 и следящую сис- Применение изобретения в промыштему с жесткой обратной связью по ленных роботах повысит точность поэиперемещению, осуществляемой следящим 20 ционнрования, надежность, долговечзолотником 9 и прикрепленными к кор- ность и расширит их эксплуатационные пусу 1 лекалами 19-21. Таким образом, возможности. киПППП Пакаs 3041/34 тирах 663 Подпиоиое рихиап ППП ППатахт, r.óèãîðîä, .уи.проектик, 4