Манипулятор

 

МАНИПУЛЯТОР по авт. св. № 870109, отличающийся тем, что, с целью улучшения динамических характеристик, он снабжен зубчато-реечным механизмом, шестерня которого жестко установлена на вилке, а зубчатая рейка .- на направляющей , причем вилка расположена в стакане с возможностью перемещения вдоль его оси и периодического взаимодействия с рейкой зубчато-реечного механизма.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ.

РЕСПУБЛИК (19) (11) 3(Д) В 25 Ю 9/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ .

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (61) 870109 (21) 35 11 29 6/25-0 8 (22) 26. 10.82 (46) 30.12.83. Бюл. )) 48 (72) В.Ф.Филаретов, Ф.Д.Юрчик и A.Ñ.Ñóëÿåâ (71) ДальневОсточный ордена Трудового Красного Знамени политехнический институт им. В.В.Куйбышева (53) 6 2-229 ° 7 2 (088 . 8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

)) 870109, кл. В 25 Х 9/00, 1979 (прототип) . (54) (57) МАНИПУЛЯТОР по авт. св.

)) 870109, отлич ающийс я тем, что, с целью улучшения динамических характеристик, он снабжен зубчато-реечным механизмом, шестерня которого жестко установлена на вилке, а зубчатая рейка .- на направляющей, причем вилка расположена в стакане с возможностью перемещения вдоль его оси и периацического взаимодействия с рейкой зубчато-реечного механизма.

1063587

Изобретение относится к машиностроению и автоматизация, в частности, к конструкциям. манипуляторов, предназначенных для перегрузки и правильной ориентации предметов, и может быть использовано при создании мани- 5 пулятора, устанавливаемого на сортировочном конвейере.

По основному авт. св. Р 870109 известен манипулятор, содержащий корпус с направляющими, тележку, не- 10 сущую механическую руку с захватами, приводы вертикального перемещения и вращения руки и дополнительный привод вращения, причем механическая рука выполнена в виде двузубой вилки,15 а захваты выполнены створчатыми, расположены на конце зуба вилки внутри нее, снабжены индивидуальными приводами перемещения створок захвата и кинематически связаны с дополнительным приводом вращения Г1) .

Однако в известном манипуляторе подвижная часть (тележка) имеет большую массу, что ухудшает динамические характеристики манипулятора. 25

Цель изобретения — улучшение динамических характеристик.

Поставленная цель достигается тем, что манипулятор снабжен эубчатореечным механизмом, шестерня которого жестко установлена на вилке, а зубчатая рейка — на направлжацей, причем вилка расположена в стакане с возможностью перемещения вдоль его оси и периодического взаимодействия с рейкой зубчато-реечного механизма.

На чертеже изображен манипулятор в аксонометрии, общий вид.

Манипулятор содержит корпус 1, на котором закреплен двигатель 2 горизонтального перемещения и направ-40 лякщие 3, по которым перемещается тележка 4, связанная с двигателем 2 с помощью цепной передачи 5 и несущая механическую руку, выполненную в виде дьухзубой вилки 6, закреплен- 45 ной с возможностью вращения относительно вертикальной оси в стакане 7, на внешней поверхности которого имеются рейки 8, находящиеся в зацеплении с шестернями 9, которые приводят-50 ся во вращение с помсщью зубчатой передачи приводом 10 вертикального перемещения руки.

Зубчато-реечный механизм, шестерня 11 которого жестко установлена на вилке 6, периодически взаимодействует с зубчатой рейкой 12, закрепленной на направлякщей 3.

В нижней концевой части вилки имеются захваты 1 и 3, а в верхней 60 концевой части — отверстия 14, диаметры которых меньше диаметров шариков 15, шарнирно установленных в стакане 7 ° Манипулятор расположен над входным конвейером 16 с произвольно ориентированными предметами 17 (например, рыбой, которая расположена пбперек хода конвейера и произвольно ориентирована головой и брюшком, положение 1, П и Ш) и выхсдным конвейером 18 с правильно ориентированными предметами (т.е. в примере с рыбой, одностороние направленной головой и брюшком с целью автоматизации процесса обработки — положение П) °

Устройство работает следующим образом.

В исходном положении механическая рука зависает над входным конвейером 16, вилка б находится в крайнем верхнем положении, захваты 13 открыты и расположены вдоль направления движения конвейера 16. Датчиканализатор (не указан), находящийся перед рабочей зоной манипулятора, определяет одно из возможных четырех положений рыбы на конвейере 16 и передает сигналы в устройство управления, которое вырабатывает сигналы на включение соответствующих исполнительных элементов . Например, при перемещении рыбы 17 иэ положения 1 на конвейере 16 в положение П на конвейер 18, когда рыба находится в центре рабочей эоны манипулятора, происходит включение привода 10 вперед, что вызывает перемещение ста-. кана 7 с вилкой б в крайнее нижнее положение, а затем включение захватов 13 и зажим рыбы 17. После этого следует реверсивное включение привода 10, что вызывает подъем механической руки с захваченной рыбой 17 в крайнее верхнее положение, где происходит сцепление шестерни II с рейкой 12. Затем включается двигатель 2, который перемещает тележку 4 к конвейеру 18. Одновременно с перемещением тележки вдоль направлякщих 3 проиэвсдится вращение вилки б в стакане 7, вызванное взаимодействием шестерни II и рейки 12. Угол разворота вилки зависит от длины рейки 12.

При параллельном расположения конвейеров разворот произвсдят на 180

В этом случае длина рейки 12 равна половине длины делительной окружности шестерни II После разворота происходит фиксация вилки за счет попадания шариков 15, установленных в гнездах стакана 7, в отверстия 14, выполненные в корпусе вилки. При зависании механической руки над конвейером 18 произвсдят выдвижение вилки 6 иэ стакана 7 с помсщью привода 10 в крайнее нижнее положение.

Открывают захваты и укладывают рыбу 17 на конвейер 18 в положение 11.. с

При перемещении рыбы иэ поло>Ания II на конвейере 16 в положение П

10б3587

Составитель И.Б акулина

Редактор Ю.Середа Техр ц М.Тепер Корректор р.Повх

Заказ 104 11/15 Тираж 1081 П одпис н ое

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент, r.Óæãoðîä, ул.Проектная, 4 на конвейер 18 (когда не нужен раз- ворот рыбы в горизонтальной плоскости) вилку 6 не понимают до крайне- го верхнего положения на величину хода, равную ширине зуба рейки 12, т.е. не вводят шестерню в зацепление с рейкой и перенос производят беэ разворота вилки.

Предлагаемая конструкция поэволяет уменьшить массу подвижной части и, следовательно, улучшить динамические характеристики.