Схват манипулятора

 

СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус, в котором размещен привод, выполненный в виде силового пневмоцилиндра с впускным и выпускным отверстиями в его корпусе, с двумя независимо перемещаемыми поршнями и штоками, на которых установлены разжимные пружины и губки, отличающийся тем, что, с целью расширения его технологических возможностей, поршни со штоками размещены коаксиально, причем один поршень и шток выполнены полым и является внешним корпусом для внутреннего поршня и штока, при этом удельное разжимное давление пружин внешнего штока больше и противоположно по знаку удельному разжимному давлению пружины внутреннего штока, а сечение выпускного отверстия корпуса силового пневмоцилиндра больше сечения впускного отверстия. (Л со о:) СП со фиг.1

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК зг51) В 25 J 15/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3586542/25-08 (22) 21.02.83 (46) 23.05.84. Бюл. № 19 (72) А. И. Вопнярский, В. M. Воробей и О. В. Каранчук (53) 62.229.72 (088.8)

{56) 1. Авторское свидетельство СССР № 623734, кл. В 25 J 15/00, 1977. (54) (57) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус, в котором размещен привод, выполненный в виде силового пневмоцилиндра с впускным и выпускным отверстиями в его корпусе, с двумя независимо пе„,Я0„„1093549 A ремешаемыми поршнями и штоками, на которых установлены разжимные пружины и губки, отличающийся тем, что, с целью расширения его технологических возможностей, поршни со штоками размещены коаксиально, причем один поршень и шток выполнены полым и является внешним корпусом для внутреннего поршня и штока, при этом удельное разжимное давление пружин внешнего штока больше и противоположно по знаку удельному разжимному давлению пружины внутреннего штока, а сечение выпускного отверстия корпуса силового пневмоцилиндра больше сечения впускного отверстия.

1093549

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам для механизации и автоматизации технологических процессов обработки деталей.

Известен схват манипулятора, содержащий корпус, в котором размещен привод, выполненный в виде силового пневмоцилиндра с впускным и выпускным отверстиями в его корпусе, с двумя независимо перемещаемыми поршнями и штоками, на которых установлены разжимные пружины и губки (1).

Недостатком данного схвата является то, что он осуществляет лишь операцию зажима и последующего освобождения детали без предварительной фиксации положения детали в схвате.

Целью изобретения является расширение его технологических возможностей, достигаемых путем предварительного зажима детали сверху к плоскости установки и последующего отрыва детали путем отжима детали от установочной плоскости.

Поставленная цель достигается тем, что в схвате манипулятора, содержащем корпус, в котором размещен привод, выполненный в виде силового пневмоцилиндра с впускным и выпускными поршнями и штоками, на которых установлены разжимные пружины и губки, поршни с штоками размещены коаксиально, причем один поршень и шток выполнен полым и является внешним корпусом для внутреннего поршня и штока, при этом удельное разжимное давление пружин внешнего штока больше и противоположно по знаку удельному разжимному давлению пружины внутреннего штока, а сечение выпускного отверстия корпуса силового пневмоцилиндра больше сечения впускного отверстия.

На фиг. 1 изображен схват, общий вид; на фиг. 2 — разрез А — А на фиг. 1.

Схват состоит из корпуса 1, в котором размещена гильза пневмоцилиндра 2, штоки 3 и 4хс поршнями пневмоцилиндра, расположенные один внутри другого, разжимные пружины 5 и 6. К концу штока 3 прикреплена губка 7, связанная также и с направляющими 8, а к концу штока 4 прикреплена губка 9, связанная с направляющими

10. Деталь 11 в момент ее захвата располагается на выталкивателях 12. Сечение отверстия Б, соединяющего рабочие полости поршней, больше отверстия В, по которому сжатый воздух подается в схват.

Схват работает следующим образом.

При выдвижении штока 4 цилиндра паль>> цы губки 7 входят между выталкивателями 12 и оказываются под деталью 11. При подаче сжатого воздуха в канал Б, соединенный с полостью В, давление под поршнем штока 3 и над штоком 4 начинает повышаться со скоростью, определяемой раз20 мером отверстия канала Б. При достижении некоторого давления воздуха сила, действующая на шток 4, оказывается больше силы пружин 6, губка 9 перемещается к детали 11 и прижимает ее к выталкивателям 12, При дальнейшем повышении давления воздуха сила, действующая на шток 3, оказывается больше силы пружин 5 и губка 7, двигаясь вместе со штоком 3, отрывает деталь 11 от выталкивателей 12.

Выгрузка детали 11 из схвта произвозо дится следующим образом. При отключении схвата от воздушной магистрали давление воздуха в рабочих полостях начинает падать, при этом под действием разжимных пружин 5 губка 7 опускается и деталь укладывается на опоры аналогично выталкива35 телям 12, а затем губка 9 под действием пружин 6 поднимается и освобождает деталь 11.

Таким образом, схват одновременно с зажимом отрывает деталь от плоскости, на которой она находится.

1093549 фиг 2

Составитель О. Афанасьев

Редактор Л. Гратилло Техред И. Верес Корректор М. Демчик

Заказ 3355/15 Тираж 1033 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», r. Ужгород, ул. Проектная, 4