Схват промышленного робота

 

СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА, содержащий корпус с зажимными губками и приводными гидроцилиндрами , отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей и повышения надежности захвата детали, он снабжен ходовыми винтами, гидрозамками, а также продольными и поперечными направляющими , причем зажимные губки соединены со штоками гидроцнлиндров посредством дополнительно введенных шарниров и пружин и кинематически связаны с ходовыми винтами, а гидроцилиндры гидравлически связаны между собой последовательно посредством гидрозамков. S (Л ьо 00

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУ БЛИН

В 25 1 1500

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

М Ф 1 .. М

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСНОМЪГ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ЯВЯММЖ = (21) 3624154/25-08 (22) 10.05.83 (46) 30.10.84. Бюл. № 40 (72) Е. И. Степовой, А. П. Гадючко, А. В. Бондаренко и А. Б. Притчин (53) 621.229.72 (088.8) (56) 1. Патент Японии № 55 — 20838, кл. В 25 J 17/02, опу(5лик. 1980 (прототип) (54) (57) СХВАТ ПРОМЪ|ШЛЕННОГО

РОБОТА, содержащий корпус с зажимными губками и приводными гидроцилиндра,.SU, 1121134 А ми, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей и повы щения надежности захвата детали, он снабжен ходовыми винтами, гидрозамками, а также продольными и поперечными направляющими, причем зажимные губки соединены со штоками гидроцилиндров посредством дополнительно введенных шарниров и пружин и кинематически связаны с ходовыми винтами, а гидроцилиндры гидравлически связаны между собой последовательно посредством гидрозамков.

1121134

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам, манипуляторам.

Известен схват промышленного робота, содержащий корпус, губки, зажимные кулачки. Каждый кулачок соединен со своим гидроцилиндром 11) .

Однако данны схват характеризуется низкой надежностью из-за отсутствия предохранительной аппаратуры в напорной магистрали гидроцилиндров, причем форма и размеры губок предназначены для конкретного типа и размера детали.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей и повышение надежности захвата детали.

Цель достигается тем, что схват промышленного робота, содержащий корпус. с зажимными губками и приводными гидроцилиндрами, снабжен ходовыми винтами, гидрозамками, а также продольными и поперечными направляющими, причем зажимные губки соединены со штоками гидроцилиндров посредством дополнительно введенных шарниров и пружин и кинематически связаны с ходовыми винтами, а гидроцилиндры гидравлически связаны между собой последовательно посредством гидрозамков.

На фиг. 1 изображен предлагаемый схват, общий вид; на фиг. 2 — гидравлическая схема схвата; на фиг. 3 — схват, вид сбоку.

Схват промышленного робота состоит из корпуса 1, продольных направляющих

2, продольного ходового винта 3, ползунов

4, промежуточных опор 5 с гайками 6, поперечных направляющих 7, поперечных ходовых винтов 8, кронштейнов 9 с гайками 1О, губок 11 схвата, закрепленных посредством цилиндрических шарниров 12 и пружин 13 на штоках гидроцилиндров 14, со встроенными гидрозамками 15, матриц телеобъектива 16 и гидрораспределителя 17.

Схват работает следующим образом.

1О

При появлении детали в поле зрения телеобъектива 16 определяются размеры и форма детали, в соответствие с которыми ползуны 4 перемещаются по продольным направляющим 2 при помощи продольного ходового винта 3 и гаек 6 на расстояние, необходимое для взятия детали данной длины, а кронштейны 9, перемещающиеся по поперечным направляющим 7 при помощи поперечных ходовых винтов 8 и гаек 10, устанавливаются пропорционально сигналу телеобъекти ва 16. Гидрорасп ределитель 17 соединяет гидроцилиндры 14 через гидрозамки 15 с напорной магистралью гидросистемы робота, происходит сжатие детали.

Для освобождения детали от захвата гидрораспределитель 17 соединяет напорную магистраль робота с контуром управления гидрозамками 15, а полость гидроцилиндров 14 со сливной магистралью. Рабочая жидкость под действием возвратных пружин гидроцилиндров 14 перетекает в сливную магистраль и деталь освобождается от заЗО хвата.

Предложенный схват манипулятора позволит надежно зажимать детали различной конфигурации в руке робота или манипулятора.

1121134

Ф4/Г. 3

Составитель Г. Ярков

Редактор М. Бандура Техред И. Верес Корректор А. Обручар

Заказ 7610/! 1 Тнраж 1032 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам нзобретеннй и открытнй

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Фнлнал ППП «Патент>, г. Ужгород, ул. Проектная, 4