Манипулятор

 

МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание , механическую руку, являющуюся подвижным горизонтальным звеном шарнирного параллелограммного механизма, кинематически связанного с одним силовым цилиндром, схват к передачу с гибкой связью, шкивы которой установлены на осях шарниров одного из боковых звеньев параллелограммного механизма, при этом один шкив передачи, установленный на оси шарнира звена, размещенного на основании , кинематически связан с вторым силовым цилиндром, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем сообщения руке вращательного движения, он снабжен валом, расположенным внутри подвижного горизонтального звена Шарнирного параллелограммного механизма и кинематически связанным с вторым шкивом передачи с гибкой связью, ось которого жестко сл связана с осью шарнира, связывающего подвижное горизонтальное и боковое звенья шарнирного параллелограммного механизма. со о со 9) ;о

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН (! 9) ((1) (5()4 В 25 1 9/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

IlO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3726257/25-08 (22) 16.04.84 (46) 23.11.85. Бюл. В 43 (71) Запорожский ордена Октябрьской

Революции и ордена Трудового Красного Знамени автомобильный завод "Коммунар" (72) А.П.Снисарь (53) 621.229.72(088.8) (56) Заявка Японии У 57-42477, кл. В 25 3 9/00, опублик. 1982, Авторское свидетельство СССР

1(3675603, кл. В 25 J 9/00, 1983. (54)(57) МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание, механическую руку, являющуюся подвижным горизонтальным звеном шарнирного параллелограммного механизма, кинематически связанного с одним силовым цилиндром, схват и передачу с гибкой связью, шкивы которой установлены на осях шарниров одного из боковых звеньев параллелограммного механизма, при этом один шкив передачи, установленный на оси шарнира звена, .размещенного на основании, кинематически связан с вторым силовым цилиндром, о т л и ч а ю— шийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем сообщения руке вращательного движения, он снабжен валом, расположенным внутри подвижного горизонтального звена шарнирного параллелограммного механизма и кинематически связанным с вторым шкивом передачи с гибкой связью, ось которого жестко связана с осью шарнира, связывающего подвижное горизонтальное и боковое звенья шарнирного параллелограммного механизма.

Составитель С.Новик

Редактор О,Головач Техред А.Кикемезей Корректор M.Äåì÷èê

Заказ 7212/17 Тираж 1049 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4

1 1192

Изобретение относится к машиностроению, преимущественно к робото- . технике, и предназначено для автоматизации основных и вспомогательных операций по обработке и сборке деталей методом вращения, например обработка изделий сверлом, фрезой, выполУ, кение.опефаци6 внинчивания, закручивания различных деталей:,и т.д.

Цепь изобретения - " Расширение тех-10 нолоГИческих воэможностей манипулятора с высокой грузоподъемностью путем сообщения руке вращательного движе-. ния.

На чертеже изображена кинематичес-15 кая схема манипулятора.

Манипулятор содержит корпус 1, на котором установлен привод 2 механизма плоско-параллельного перемещения, руки. Вал 3 смонтирован внутри гори- 20 зонтального .звена 4 шарнирного параллелограммного механизма, содержащего звенья 5 и 6 и неподвижную стойку 7. Этот механизм кинематически связан с приводом 2 с помощью шес- 25 терни 8, закрепленной на стойке 7, шарнирно и жестко связанной со звеном 5.

Привод вращения вала 3 вокруг своей оси содержит двигатель .9, установленный на корпусе 1, и систему передач. Система выполнена в виде червячной передачи, кинематически связанной с передачей с гибкой связью, имеющей два шкива 10 и ll c. равными диаметрами, обхватываемые гибким звеном, например тросом 1 2. .Шкив 1О шарнирно установлен на стойке 7 и жестко соединен с шестерней

969 2

13. Шкив 11 шарнирно соединен со звеньями 4 и 6 и жестко связан с одной из шестерен 14 конической пары.

Другая шестерня 15 этой пары неподвижно закреплена на звене 4, на конце которого смонтирован или схват

16 для захвата и манипулирования деталей, или любой инструмент для обработки деталей вращением, например, сверло.

Манипулятор работает следующим образом.

Сигнал из системы управления (не показана) подается на привод плоскопараллельного перемещения и через кинематическую. цепочку из шестерни

8 и шарнирного параллелограмма это перемещение передается звену 4, которое доставляет схват 16 или инструмент, закрепленный на руке, в необходимое, заданное программой технологического процесса, место.

Для осуществления вращательного движения механической руки со схватом 16 или инструментом сигнал из системы управления подается на двигатель 9, Шестерня 13, находясь в кинематической связи с двигателем

9, начинает вращаться, при этом приходит в движение и жестко соединенный с шестерней 13 шкив 10. С помощью гибкого звена, например троса 12, движение передается на шкив il и на коническую шестерню 14, жестко связанную с этим шкивом. Далее через коническую пару из шестерен 14 и 15 вращательное движение передается руке и установленному на ней схвату 16 или инструменту.