Захватное устройство
ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТЮ, содержащее корпус, захватные рычаги с губками , кинематически связанные со штоком силового цилиндра посредством гибкого элемента, размещенного в криволинейной направляющей, выполненной , в штоке силового цилиндра, причем концы гибкого элемента закреплены на захватных рычагах, о тлич ающ е е с я тем, что, с целью повышения надежности в работе,-оно снабжено дополнительными стержнями,каждый из которых шарнирно связан одним концом с корпусом, а другим - с захватным рычагом, при этом на корпусе выполнена направляющая, размещенная между захватными рычагами и предназначенная для взаимодействия с дополни тельно введенными роликами , установ- Э ленными на захватных рычагах.
СОЮЗ СОВЕТСНИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
А (5114 В 25 J 15/00
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Н ABTOPGHOMY CBNQETEJlbCTB Y
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
IlO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3764241/25-08 (22) 29.06.84 (46) 30.11.85. Бюл. У 44 (71) Днепропетровский ордена Трудового Красного Знамени государственный университет им. 300-летия воссоединения Украины с Россией (72) В. И. Каращенко (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР
У 1060470, кл. В 25 J 15/00, 1982. (54) (57) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО, содержащее корпус, захватные рычаги с губ— ками, кинематически связанные со штоком силового цилиндра посредством
„„SU„„11946?? гибкого элемента, размещенного в криволинейной направляющей, выполненной, в штоке силового цилиндра, причем концы гибкого элемента закреплены на захватных рычагах, о т л и.ч а ю— щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности в работе,.oHo cHBG же но дополнительными стержнями, каждый из которых шарнирно связан одним концом с корпусом, а другим — с захватным рычагом, при этом на корпусе выполнена направляющая, размещенная между захватными рычагами и предназначенная для взаимодействия с дополниа тельно введенными роликами, установленными на захватных рычагах.
1194677
ВНИИПИ Заказ 7363/20 Тираж 1049 Подписное
Филиал ППП "Патент", г.уж."ород, ул.Проектная, 4
Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным устройствам манипуляторов.
Цель изобретения — повышение надежности за счет захвата неориентированных деталей, На чертеже изображено захватное устройство промышленного робота.
Захватное устройство состоит иэ штока l силового цилиндра (не пока- 10 зан ), который движется относительно корпуса 2 устройства, имеющего на конце криволинейную направляющую 3, в которой расположен гибкий элемент 4, соединенный посредством пальца роли- !5 ка 5 с выполненными по дуге окружности захватными рычагами 6. Последние между собой стягиваются пружиной 7 для силового замыкания роликов 5 с направляющей 8, соединенной жестко 20 с корпусом. Между корпусом и захватными рычагами на шарнирах находятся стержни 9, позволяющие совместно с роликами захватным губкам 10 сложное плоско-параллельное движение при за- 25 хвате неориентированного относительно оси устройства тела 11.
Схват промышленного робота работает следующим образом, При подаче команды на захват неориентированной детали-тела 11 шток
1 движется по стрелке относительно корпуса 2 и тянет гибкое звено 4. Если один из захватных рычагов 6, перемещающихся с помощью роликов 5 по направляющей 8 поступательно и на стержне 9 вращательно относительно корпуса, касается неориентированного тела 11 захватной губкой 10 то он останавливается, а второй захватный рычаг 6 продолжает подтягиваться к телу 11 благодаря перемещению гибкого звена 4 по направляющей канавке
3 до упора в тело 11 и его надежного захвата. При этом пружина 7 обеспечивает силовое замыкание роликов 5 с направляющей 8. Освобождение тела
11 производится в обратной последовательности при xgpe штока 1 силового цилиндра против направления стрелки.
Захватное устройство обеспечивает надежный захват неориентированных деталей, что упрощает процессы налад» ки, настройки и эксплуатации.
