Захватное устройство

 

ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО, содержащее корпус. В криволинейных направляющих которого установлены подхватывакнцие элементы, связанные с силовьм цилиндром, и цеитрапьиый зажимной элемент, установленный иа руке с возможностью перемещения вдоль ее оси, отличающееся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, каждый подхватываю|ций элемеит выполнен в виде незамкнутого кольца, установленного с возможностью поворота в криволинейных направляющих, причем незамкнутое кольцо с одной стороны связано подпружиненной гибкой тягой с 9 корпусом, а с другой - гибкой тягой с порпшем силового цилиндра.

„„Я0„„1191282

ССО3 СОВЕТСКИХ

ГЕСПУ6ЛИН (sl)4 В 25 J 15/00 ф описания изоБР ТВНиЯ :."

Р

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

Н ASTOPCHOMY СВЩ ЕТЕЛЬСТВУ (21) 3734&96/25-08 (22) 28.04,84 (46) 15.11.85; Бюл. В 42 (71) Запорожский ордена Октябрьской

Революции и ордена Трудового KpacHoFo

Знамени автомобильный завод "Коммунар" (72) В. Н. Куковинец, А. А. Парой, П, П; Кудин и Б, А. Летуновскнй (53) 62.229.72(088.8) (56) Боренштейн Ю, П, Исполнительные . механизмы захватывающих устройств.Л.: Машиностроение, 1982, с. 24-25, рис. 1.25 °, (54)(57) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО, содержащее корпус, в криволинейных направляющих которого установлены подхватывающие элементы, связанные с cHIIoBbM цилиндром, и центральный зажимной элемент, установленный на руке с возможностью перемещения вдоль ее оси, отличающееся тем, что,. с целью расширения технологических возможностей, каждый подхватывающий элемент выполнен в виде незамкнутого кольца, установленного с возможностью поворота в криволинейных направляющих, причем незамкнутое кольцо с одной стороны связано подпружиненной гибкой тягой с корпусом, а с другой » гибкой тягой с поршнем силового цилиндра, 1 ll9I

Изобретение относится к машиностроению, s частности к робототехнике, и предназначено для захвата, переноса и укладки длннномерных деталей цилиндрической формы типа валов, труб и т,п.

Цель изобретения - расширение технологических возможностей sa счет обеспечения захвата длинномерных деталей типа валов в узких, трудно 10 доступных местах, например узких тарах, траншеях, емкостях и т,п.

На фиг. 1 изображено захватное устройство, общий вид, на фиг. 2— то же, вид сбоку; на фиг, 3 - то же, 15 ..рабочее состояние.

Захватное устройство содержит корпус 1, в криволинейных направляющих 2 которого установлены подхватывающие элементы 3, выполненные в 2О виде двух незамкнутых колес. Подхватывающие элементы 3 с одной стороны связаны с корпусом 1 через гибкие тяги, например тросы 4, ролик 5 и пружину 6, с другой стороны через 25 гибкие тяги 7, ролик 8 и траверсу

9 - со штоком силового цилиндра 10, размещенного на руке робота (не показана ).

В корпусе 1 на направляющих скал- 3О ках 11 установлен центральный зажимной элемент 12, подпружиненный пружинами 13 и снабженный регулируежпк упором 14. Для захвата детали 15 за282 2 жимной элемент 12 выполнен в виде призмы. Последний взаимодействует с переключателем 16, смонтированным на траверсе 9.

Захватное устройство работает следующим образом.

Захватное устройство вносится внутрь, например, тары до соприкосновения поверхностей центрального эажимного элемента 12 и детали 15.

По мере опускания руки пружины !3 деформируются до тех пор, пока установленный на зажимном элементе

12 регулируемый упор 14 не войдет в контакт с переключателем 16. Последний выдает команду на останов руки и пуск сжатого воздуха в поршневую полость силового цилиндра 10 при этом траверса 9 опускается и ослабляются гибкие тяги 7, которые под действием пружины 6 перемещаются вокруг ролика 5, приводят в движение подхватывающие элементы 3, выполненные в виде незамкнутых колец, и поворачиваются по окружности в направляющих 2, огибая при этом деталь

15 снизу и зажимая ее.

Поступает команда на подъем руки и дальнейшее ее перемещение согласно технологическому циклу.

Предлагаемое устройство позволяет ,автоматизировать трудоемкие процессы захвата длинномерных деталей типа ,валов в узких труднодоступных местах.

1191282 фиг. 1

1191282! 191282

Составитель А. Ширяева

Редактор Ю, Ковач Техред Ж.Кастелевич Корректор С- черни

Заказ 7064/14 Тираж 1049 Подписное

ВНИИХИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35. Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4.