Захват промышленного робота

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТ ИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН () 9) () 3) (gg)4 в 25 J 15/02

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

AG ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ " . И ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ о

i с

11 (61) 971648 (21) 3732656/25-08 (22) 25.04 ° 84 (46) 15.11.85. Бюл. Ф 42 (71) Тамбовский институт химического машиностроения (72) В.И.Бодров, В.Ф.Калинин и А.В.Трофимов (53) 62-229.7.2 (088.8} (56) Авторское свидетельство СССР

В 971648, im. В 25 J 15/02,1981.

{54) {57) ЗАХВАТ П1 0ИЬПШПННОГО РоБОТА по авт.св.9 971648, о т л и— ч а ю шийся тем, что, с целью увеличения надежности захвата, он дополнительно снабжен пневматическими эластичными камерами, закрепленными в местах крайних перегибов упругой ленты.

1191

Изобретение относится к машино" строению и может быть использовано в качестве захвата в промышленных роботах.

Цель изобретения — увеличение 5 .надежности захвата и удержания детали путем введения дополнительного привода, например пневматического.

На фйг.) показан захват промышленного робота; на фиг.2 — разрез

А-А на фиг.I.

Захват, смонтированный на руке 1 промышленного робота, содержит приводной механизм 2, направляющие 3, . упругую гибкую ленту 4, составленную иэ упругих стержневых элементов 5, гибкие связи 6, выполненные из эластичных втулок 7 установленных на упругих стержневых элемен- 20 тах 5 и соединенных между собой эластичными мембранами 8. Продольные оси элементов 5 параллельны продольной оси ленты 4. Элементы 5 средним перегибом 9 соединены со штоком 10 приводного механизма 2. Крайние перегибы 11 и 12 служат в качестве гу,бок захвата, концы ленты 4 закрепле-, ны к направляющим 3. Пневматические камеры 13 и 14 с эластичными 30

1стенками закреплены с внешней стороны каждого из двух крайних перегибов 11 и 12. Камеры 13 и 14 возможно закрепить к перегибам 11 и 12 с помощью склеивания. 35

Захват промышленного робота работает. следующим образом.

Захватываемая деталь располагается между внутренними поверхностями ленты 4. В пневматические камеры 13 40 и 14 подается давление, сжатого воздуха, под действием которого эластичные стенки перемещаются и, дейст283 2 вуя на крайние перегибы 11 и 12, смыкают губки. Перемещение приводного механизма 2 поступательного действия вдоль оси захвата вызывает дефоомацию ленты 4. Пррисходит взаимное перемещение упругих элементов 5 относительно поверхности захватываемой детали, при этом растягиваются эластичные мембраны 8, что способствует все более полному охватыванию деталей по мере перемещения штока 10 приводного механизма 2;

После остановки штока 1О рука промышленного робота переносит захваченную деталь в требуемое место.

Иэ пневматических камер 13 и !4 сбрасывается давление, приводной механизм 2 перемещает штоком 1О средний перегиб 9 ленты 4 влево. Элементы 5 втулки 7 и мембраны 8 возвращаются в . недеформированное положение. Рука 1 промышленного робота возвращает захват на исходную позицию.Цикл работы повторяется.

Таким образом, изобретение увели-" чивает надежность захвата и удержание детали, так как захватываемая деталь независимо от конфигурации в своем поперечном сечении начинает захватываться при закрытых губках и охватывается упругими элементами по значительной поверхности. Это, . в свою очередь, обеспечивает надежность работы всего робототехнического комплекса, так как последний работает без присутствия человека.

Применение пневматических камер для.предварительного смыкания губок повышает грузоподъемность робота, расширяет весовой диапазон транспортируемых деталей и повышает производительность труда.

ВНИИПИ Заказ 7065/15

Тираж 1049 Подписное

Филиал ППП "Патент", r.Óæãîð0ä, ул.Проектная, 4