Инструментальный манипулятор

 

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„Я0„„1202684 A (51) 4 В 21 Э 13/10

ГОСУДАРСТ8ЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

flO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ Ц

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Ййь„ .:, И йь;, ;.„,-,, 1;

4 (21) 3773788/25-27 (22) 18.07.84 (46) 07.01.86, Бюл. Р 1 (71) Днепропетровское производственное объединение по выпуску тяжелых прессов (72) В.И. Кожевников, В.Ф. Типикин, Н.Г. Семидетный, И.А. Терещенко и 8.A. Безверхий (53) 621.73.077 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР !! - 914167, кл. В 21 3 13/1О, 1980. (.54)(57) 1. ИНСТРУМЕНТАЛЬНЪ|Й МАНИПУЛЯТОР к прессу, содержащий поворотную стойку с вертикальными направляющими, в которых установлен ползун, связанный с приводом перемещения по указанным направляющим, и каретку с размещенным в ней хоботом с клещами, связанными с механизмами вращения хобота и зажима клещей, а также механизм осевого перемещения хобота, отличающийся тем, что, с целью повышения надежнос— ти, он снабжен приводной штангой, смонтированной одним концом в ползуне с возможностью перемещения и вращения относительно него, .и корпусом, жестко закрепленным на другом конце штанги, при этом каретка шарнирно смонтирована в корпусе, хобот установлен в каретке посредством роликов, механизм вращения хобота выполнен в виде обоймы с рычагом, связанной с хоботом посредством выполненных на них соответственно продольных выступов и пазов, и силовых цилиндров, смонтированных на каретке, штоки которых шарнирно связаны с рычагом обоймы, хобот выполнен с кольцевым пазом на наружной поверхности, а механизм осевого перемещения хобота выполнен в виде индивидуальных силовых цилиндров, жестко закрепленных на каретке, штоки которых связаны с хоботом посредством разрезного кольца, установленного в указанном кольцевом пазу хобота.

2. Манипулятор по п.1, о т л и— ч а ю шийся тем, что ползун установлен в направляющих посредством смонтированных на нем роликов.

3. Манипулятор по п. 1, о т л и— ч.а ю шийся тем, что поворотная стойка смонтирована на колонне пресса.

1202684 2

Изобретение относится к вспомогательному оборудованию кузнечнопрессового производства машиностроительных предприятий и может быть использовано для механизации подачи инструментов в рабочую зону кузнечно-прессовых машин.

Целью изобретения является повышение надежности инструментального манипулятора.

На фиг. 1 изображен инструментальный манипулятор, общий вид; на фиг. 2 — то же, вид сверху; на фиг . 3 — разрез А-Л на фиг. ?; на фиг. 4 — разрез Б-Б на фиг. 2; на фиг. 5 — механизм фиксации и съема топора.

Инструментальный манипулятор содержит стойку 1, закрепленную шарнирно на кронштейнах 2 и 3 при помощи оси 4, имеющей привод поворота, состоящий из цилиндра 5 с рейкой и штоком 6. Кронштейны 2 и 3 жестко связаны с ходоограничителем 7 на колонне 8 пресса. В стойке 1 между швеллерами 9 — !2 расположен ползун 13 со штырями 14, на которых закреплены направляющие ролики 15 и 16. Концы штырей связаны со штоками 17 и 18 цилиндров 19 и 20 подъема ползуна 13, внутри которо го расположена штанга 21 с корпусом 22 на конце. Штанга 21 имеет возможность смещения относительно ползуна при помощи закрепленных в ползуне двух пар цилиндров 2.3 и

24 плунжерного типа, штоки которых связаны с обоймами 25 и 26, шарнирно связанными со штангой 21 с помощью кольцевого паза. На штанге

2l шарнирно закреплена шестерня 27, служащая для поворота штанги с помощью цилиндров 28 и 29, на штоках которых закреплена зубчатая рейка 30. Цилиндры 19 и 20 подъема ползуна 13 и цилиндры 23 и 24 смещения штанги 21 запитываются эмульсией высокого давления от магистрали пресса, В корпусе 22 с помощью цилиндров 31 закреплена поворотная каретка 32 с отверстием,через которое проходят хобот 33 инструментального манипулятора, взаимодействующий с роликами 34, закрепленными на торцовых сторонах каретки. На конце хобота имеется цилиндр 35 зажима клещей 36 для удерживания с помощью хвостовика 37 топора 38. Для перемещения хобота и топора служат пневматические цилиндры 39 и 40„ проходящие через каретку 32 и жестко связанные с ней. Цилиндры 39 и 40 соединены с хоботом 33 при помощи штоков 41 и 42 и разъемного кольца 43, входящего в кольпевой паэ хобота. На каретке

32 закреплены цилиндры 44 и 45, штоки которых с помощью шарнира 46 свя з аны с рычагом 47 обоймы 48. Последняя имеет выступы 49 и 50, входящие в продольные пазы на хоботе, что обеспечивает поворот хобота и топора на определенный угол, требуемый при отрубке поковок. Для удержания обоймы 48 с рычагом 47 при продольном смещении хобота относи-,.тельно каретки 32 служат захваты

51 и 52, жестко закрепленные на торцовой стороне каретки.

В корпусе 22 установлены цилиндры 53 и 54, служащие для поворота каретки 32 внутри корпуса при помощи штоков 55 и 56 при установке топора на определенный угол относительно оси поковки в горизонтальной плоскости.

При нейтральном положении цилиндров топор устанавливается под углом б

90 относительно оси поковки в горизонтальной плоскости.

На плите 57, прикрепленной к подвижной поперечине пресса посредством шарниров 58 — 61,, установлены рычаги 62 — 64 с цилиндрами 65 — 68 их поворота корпусы которых шарнирно закреплены на плите 57. Рычаги с цилиндрами их поворота служат для удержания топора после окончания процесса рубки и для его выемки иэ поковки.

Рычаги 63 и 64 имеют вторую пару шарниров 69 и 70 и цилиндр 71 их смыкания, обеспечивающий разведение рычагов при подаче топора, удерживаемого при помощи хвостовика и клещевой головки. Цилиндр 7! имеет шарнирное соединение с рычагами 63 и 64.

Инструментальный манипулятор работает следующим образом.

Зажатый в клещах топор с помощью цилиндров 19 и 20 подъема поднимается вверх до верхнего уровня поковки.

Затем с помощью цилиндров 39 и 40 перемещения хобот 33 с топором 38 перемещается в зону рубки. Установка топора в месте рубки поковки производится в цилиндрах 23 и 24 путем перемещения штанги 21 в полэуне 13. Поворот топора на угол относительно оси поковки производится путем поворота каретки 32 внутри корпуса 22 с помощью цилиндров 53 и 54, а относительно плоскости среза — поворотом хобота под действием цилиндров 44 и 45 и рычага 47 обоймы 48.

При установке топора в рабочей зоне над поковкой рычаги 62 — 64 на подвижной поперечине удерживаются в верхнем положении цилиндрами 65

67 и 71, при этом рычаги 63 и 64 находятся в разомкнутом состоянии.

Для совершения первого рабочего хода подвижная поперечина спускается вниз до соприкосновения верхнего бойка с топором. После этого рычаги опускаются и охватывают концы хвостовика 37 топора 38.

После окончания рабочего хода (лри первом жиме) подвижная поперечина поднимается вверх и с помощью фигурных рычагов топор освобождается из поковки.

При втором рабочем ходе подвижная поперечина опускается вниз для установки топора под поковкой с помощью инструментального манипуля1202684 тора, Затем совершается второй рабочий ход, при котором еще не происходит отделение поковки топором.

Освобождение топора из поковки после окончания рабочего хода производится описанным способом.

Затем подвижная поперечина опускается для установки топора. Необходимые перемещения топора осуществляются с помощью инструментального. манипулятора. При совершении третьего рабочего хода клещи манипулятора освобождаются от хвостовика топора.

Динамические нагрузки, возникающие при отделении поковки топором, не передаются на манипулятор, что обеспечивает его надежную работу °

После отделения отрезанной заготовки топор удерживается с помощью хвостовиков в фигурных рычагах 63 и 64. Затем путем захвата хвостовика 37 клещами 36 происходит перемещение топора иэ рабочей зоны при разомкнутых рычагах 63 и 64.

Использование изобретения по сравнению с известным устройством позволяет повысить надежность инструментального манипулятора.

7 7

Фиг!

202684 б-б

1202684

Составитель В. Шебалкин

Редактор О, Бугир Техред Т.Дубинчак Корректор М. Демчик

Заказ 8352/10 Тираж 646 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб,, д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4