Устройство управления исполнительным механизмом ковочного манипулятора

 

УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫМ МЕХАНИЗМОМ КОВОЧНОГО МАНИПУЛЯТОРА,, содержащее датчик сигнала , соединенный с блоками отработки сигнала движения и выбора направления движения, отличающе ес я тем, что, с целью повышения надежности , оно снабжено установленными между датчиком сигнала и блоками отработки сигнала движения и выбора направления движения формирователями аналогового и опорного сигналов и нулевого положения и фазочувствительным блоком с формирователями дискретных сигналов, при этом формирователь аналогового сигнала связан с блоком отработки сигнала движения посредством согласующего усилителя, а формирователь нулевого положения - с блоком выбора направления движения, вход которого связан с выходом фазочувствительного блока, соединенного с формирователем опорного сигнала и датчиком сигнала.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

4(51} В 21 J 13/10

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

110 ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3423532/25-27 (22) 16.04.82 (46) 30.03.85. Бюл. Х - 12 (72) Б.A.Åôèìîâ, Г.И.Березовский, В.Ф.Гулин и В.И.Кожевников (71) Днепропетровское производственное объединение по выпуску тяжелых прессов (53) 621.73.077(088.8) (56) 1.. Манипулятор ковочный MKH-2.5.

Чертеж NGI-2.5-00-001 ЭЗ, ЭНИКМАШ, 1974. (54)(57) УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫМ МЕХАНИЗМОМ КОВОЧНОГО МАНИПУЛЯТОРА,, содержащее датчик сигнала, соединенный с блоками отработки сигнала движения и выбора направления движения, о т л и ч а ю щ е е„„SU„„1147512 с я тем, что, с целью повышения надежности, оно снабжено установленными между датчиком сигнала и блоками отработки сигнала движения и выбора направления движения формирователями аналогового и опорного сигналов и нулевого положения и фазочувствительным блоком с формирователями дискретных сигналов, при этом формирователь аналогового сигнала связан с блоком отработки сигнала движения посредством согласующего усилителя, а формирователь нулевого положения — с блоком выбора направления движения, вход которого связан с выходом фаэочувствительного блока, соединенного 3 с формирователем опорного сигнала и датчиком сигнала.

1147512

Составитель В.Шебалкин

Редактор К.Волощук Техред С.Мигунова Корректор И.Муска

Заказ 1455/13 Тираж 647 Подписное (ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, И-35, Раушская наб., д.4/5

Филиал ППП "Патент", r.Óæãîðîä, ул.Проектная, 4

Изобретение относится к автоматизации обработки металлов давлением, а именно к устройствам управления исполнительными механизмами ковочных манипуляторов ° 5

Цель изобретения — повышение надежности устройства управления исполнительным механизмом ковочного манипулятора.

На чертеже изображена блок-схема предлагаемого устройства.

Устройство содержит датчик 1 сигнала, соединенный с блоком 2 формирования аналогового сигнала, согласукицим усилителем 3, блоком 4 отра- 15 ботки и формирователями 5, 6 и 7.

Формирователь 5 связан с фазочувствительным блоком 8, который соединен с формирователем 9 опорного сигнала, выход которого соединен через согла- 20 сующий усилитель 10 с блоком 11 выбора направления.

Устройство управления исполнительным механизмом ковочного манипулятора работает следующим образом.

Сигнал управления, поступающий с датчика 1 сигнала в блок 2 формирования аналогового сигнала, фильтруется, интегрируется и усиливается с . ограничением. Затем поступает на со- 3п гласующий усилитель 3, работающий по принципу сравнения управляющего положительного сигнала, подаваемого на вход с отрицательным сигналом обратной связи по току блока 4 отработ-З5 ки скорости перемещения тележки; Использование обратной связи по току с термокомпенсацией в согласующем усилителе 3 и возможности регулировки начального возбуждения обеспечивает повышение надежности сигнала движения блока 4.

С датчика 1 сигнал.поступает в формирователи 5 и б, где он фильтруется и преобразуется в прямоугольные импульсы определенной скважности и постоянной амплитуды. Выходы формирователей 5 и 6 соединены с фазочувствительными блоками 8 и 12, на которые также поступают сигналы с формирователя 9 опорного сигнала. В фазочувствительных блоках 8 и 12 выполняется ° сравнение фазы сигнала, поступившего с датчика 1 сигнала и с формирователя 9 опорного сигнала, а также выдаются сигналы направления через согласующие усилители 10 и 13 в блок 11 выбора направления перемещения тележки. С датчика 1 сигнал поступает в формирователь 7 нулевого положения, выполненный по схеме нуль-органа.

Сформированный сигнал нулевого положения тележки манипулятора поступает через согласующий усилитель 14 в.блок отработки сигнала движения тележки манипулятора.

Аналогично происходит управление вращением хобота.

По сравнению с базовым объектом, в качестве которого принят прототип, использование изобретения позволяет повысить надежность устройства управления исполнительным механизмом ковочного манипулятора.