Захват автоматизированного перегружателя

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТ

Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3718137/29-11 (22) 30,03.84 (46) 15.02.86. Вюл. В 6 (71) Тульский проектно-конструкторский технологический институт комбайиостроения (72) В.Я.Тенцер, В.Н.Илюшин, З.А.Филиппова и С.П.Масленников (53) 621.86.061(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

1) 317605, кл. В 66 С 1/22, 1958. (54)(57) ЗАХВАТ АВТОМАТИЗИРОВАННОГО

IIEPEI РУЖАТЕЛЯ, содержащий связанную с колонной перегружателя раму, смон, . тированные на ией каретки с приводными захватными вилами и систему уп.равления приводом, включающую датчики верхнего и нижнего положения колонны, отличающийся теи; .что, с целью повышения надежности,, ои,снабжен. расположенными на взаимно перпендикулярных сторонах вил горизонтальными и вертикальными ориентирующими,роликами и установленныии на раме с возможностью взаимодействия с каретками датчиками предварительного и полного схождения вил, при этом система управления приводом содержит элементы И, ИЛИ и инверторы, причем один вход первого элемента И подключен к датчику предварительного схождения вил, другой вход через один из инверторов — к датчику нижнего положения колонны, а выход — к одному из входов элемента ИЛИ, выход которого подключен к приводу захватных вил, а другой вход элемента ИЛИ подключен к выходу второго элемента И, один вход которого подключен через второй инвертор к выходу датчика верхнего положения колонны, а другой — к выходу датчика полного схождения вил, при этом третьи входы элементов И подключены к шине подачи команды на разрешение схождения вил.

1211201 2

Изобретение относится к подъемнотранспортному оборудованию, а именно к автоматическим захватам, и может быть использовано на загрузочных и комплектовочных участках автоматизированных складов.

Цель изобретения — повышение надежности.

На фиг.1 показан захват (рабочее положение), общий вид; на фиг.2— вид, вид А: на фиг.1;. на фиг,3 - предварительный захват груза, общий вид, на;фиг.4 — схема с элементами системы управления.

Захват автоматизированного пере гружателя содержит горизонтальн ю ра" му 1, жестко -связанную с подъемной колонной 2, подвижно соединенной с мостом перегружателя, перемещающегося по рельсам (не показан) .

На направляющих 3 рамы 1 подвижно установлены каретки 4 с захватами груза, выполненными в виде вил 5, Для ориентации тары 6 относительно оси перегружателя вилы 5 снабжены вертикальными 7 и горизонтальными опорными роликами 8, установленными на взаимно перпендикулярных сторонах вил, Каретки 4 для перемещения по направляющим 3 снабжены катками 9.

Система управления содержит привод схождения-расхождения вил, сос" тоящий из электродвигателя, редукто" ра, тормоза (не показаны) и приводящий в движение каретки 4 через цепную передачу 10 и рычажную систему 11 привод подъема-опускания колонны 2 (не показан), датчики 12 и 13 крайнего верхнего и крайнего нижнего.положения колонны 2 соответственно, установленные на колонне, датчики

14,15 и 16 предварительного полного схождения вил и их расхождения соот-. ветственно, установленные на раме 1, включенные в цепи логического узла системы управления.

Логический узел (фиг ° 4) содержит две схемы И 17,18, схему ИЛИ 19 и инверторы 20 и 21. Один вход схемы

И 17 подключен к датчику 14 предварительного схождения вил, второй вход этой схемы подключен через инвертор 20 к датчику 13 нижнего положения колонны 2, а выход схемы И 17 подключен к одному входу схемы ИЛИ 19, выход которой подключен на выход привода 22 схождения вил 5. Второй

5 !

О !

2О

ЗО

50 вход схемы ИЛИ 19 подключен к выходу схемы И 18, один вход которой подклю" чен через .инвертор 21 к выходу датчика 12 крайнего верхнего положения колонны, Второй вход схемы И 18 подключен к выходу датчика 15 полного схождения вил 5. Третьи входы схем И 17 и

18 подключены на шину 23 разрешения движения механизма захвата от устрой" ства 26 программного управления. Для взаимодействия с датчиками 14,15 и

16 на приводной каретке 4 смонтирован экран 24.

Работа захвата автоматизированного перегружателя связана автоматически с работой самого перегружателя, который выполняет 2 команды:

1 команда — с исходного загрузочного места взять тару, перенести ее и поставить на другое транспортное средство.

П команда — с транспортного средства взять тару, перенести и поставить на исходное загрузочное место.

При выполнении 1-й команды подьемная колонна 2 находится в крайнем верхнем положении, вилы 5 полностью раскрыты, датчик 12 включен, а датчик 13 выключен. В таком положении перегружатель транспортируется к исходному загрузочному месту, Колонна

2 опускается в нижнее положение, при этом включается датчик 13 нижнего положения колонны 2.

При появлении разрешающего сигнала на выходе устройства 23 программного управления, поступающего на третий вход первой схемы И 17, на выходе которой появляется сигнал, поступающий на вход схемы ИЛИ 19, на втором входе схемы И 17 появляется инверсный сигнал включенного датчика

13 нижнего положения колонны,2, на первом входе — сигнал от выключенного датчика 14 предварительного схождения вил. Сигнал выхода схемы

ИЛИ 19 управляет работой привода 22 схождения вил 5.

Привод включается, и через цепную передачу 10 и рычажную систему 11 обеспечивает схождение вил 5 до включения датчика 14 предварительного схождения вил, запреб!ающего дальнейшее их схождение. Дальнейшее схождение вил возможно при совпадении условий на входах второй схемы И 18, т.е. только при подаче через инвер3 I тор 21 на первом входе схемы И IS сигнала датчика 12 верхнего положения колонны 2, которое обеспечивается при подъеме колонны 2 и включении датчика )2, на третьем входе разре-, шающего схождения вил - сигнала от устройства 23 программного ynpasne.ния, на втором - сигнала выключенного датчика 15 полного схождения . вил 5. На выходе схемы И 18 появляется сигнал, поступакиций на второй вход схемы ИЛИ 16, который вновь

«включает привод схождения до момента срабатывания датчика 15 полного схождения вил, выход которого подключены к второму входу схемы И 18.

При захвате вилами 5 тары 6 между опорными роликами 8 и тарой обра-. зуется зазор "а". В результате перекоса тары или ее смещения оси тары и перегружателя не будут совпадать.

При подъеме колонны 2 зазор "а" между дном тары и опорными роликами

8 вил 5 ликвидируется, При достижении колонной 2 крайнего верхнего положения включается датчик 12, по сиг" калу которого силовой привод через цепную передачу 10 и рычажную систе му 11 обеспечивает схождение вил до включения датчика 15 полного схожде ния вил

При этом вертикальные ролики 7 и горизонтальные ролики 8 совмещают оси тары с осью подъемной колонны 2.

В этом йоложении тара 6 транспортируется на другое транспортное средство.

Таким образом, обеспечивается двухступенчатый захват: промежуточ,ный - в нижнем положении колонны 2, 211201 4 и окончательный - в верхнем положении колонны 2 с соответствующей ориентацией.

По сигналу датчиков точного оста

5 нова перегружателя над заданным транспортом (не показаны)подъемная колонна 2 опускается до включения датчика 13, по сигналу которого вн" лы 5 расходятся полностью до включе10 ния датчика 16 полного расхождения внл и колонна 2 поднимается до включения датчика .12.

Команда 1 выполнена.

При выполнении команды П, т.е.

IS при транспортировании тары в зону действия неавтоматиэнрованных механизмов, например мостовых кранов, ориентирующее полное схождение вил

5 может быть исключено электроавто20 матикой и захват в этом случае работает по известной схеме.

Выполнение захватов предложенной конструкции позволяет производить центрирование тары относительно осй

25 перегружателя, что обеспечивает точ" ность установки на перегрузочное транспортное средство, а это крайне важно при работе перегружателя в ав. томатическом режиме.

З0 Решение задачи ориентации поднятого груза относительно оси перегру; жателя исключает возможность деформации, поломки элементов конструкции грузозахватов нлн деформации тары, а жесткая связь рама с колонной перегружателя обеспечивает точность: наводки захвата, центрирование тары, .

;уменьшаются затраты времени на пере-. грузку, повышается производительность труда.!

211201

1211201 фиа4

Составитель Н. Куликова

Редактор В.Ковтун Техред А.Бабинец Корректор В.Бутяга

Заказ 602/27 Тираж 800 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, 3-35, Раушская наб., д, 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4