Захватное устройство

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧ ЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (19) (11) (5g 4 В 25 J 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ Г 1

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3735359/25-08 (22) 29,04.84 (46) 23.02.86. Бюл. М 7 (71) Тольяттинский политехнический институт (72) В. С. Ваулин, И. С. Кукушкина, С. И. Коробченко и Е. М. Родионова (53) 62.-229.72 (72) (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

М 1013264, кл. В 25 Л 15/00, 1982. (54) (57), ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО, содержащее корпус, установленный на нсм зажимные губки, кинематически связанные с приводом их переме шелия, о т л и ч а юш е е с я тем, что, с целью повышения надежности захвата, каждая зажимная губка выполнена в виде каретки, установленной в направляющих корпуса, перпендикулярных оси захватного устройства, причем каретка снабжена индивидуальным приводом ее перемещения и имеет форму стакана, в котором с возможностью вращения установлена ось, жестко связанная с корпусом индивидуального привода, при этом на штоке последнего установлена профилированная колодка, а на его корпусе выполнена опорная поверх. ность, идентичная профилированной поверхности колодки, и закреплена между профилированными поверхностями плосКая упругая лента.

1 1

Изобретение относится к робототехнике, в частности к захватным устройствам манипуляторов.

Целью изобретения является повышение надежности, захвата за счет обеспечения проникновения зажимных губок в узкие щели между деталями, типа ступенчатых валов.

На фиг. 1 изображено захватное устройство, продольный разрез; на фиг, 2 разрез А — А на фиг. 1; на фиг. 3 — положение зажимной губки при проникновении ее .между ступенчатыми валами; на фиг. 4 положение зажимных губок при зажиме ступенчатого вала, Захватное устройство состоит из корпуса 1, в котором выполнены направляющие, например, типа "ласточкин хвосток", перпендикулярные оси захватного устройства и цапфы, ось которой совпадает с осью захватного устройства. При помощи цапфы захватное устройство устанавливается в корпусе руки манипулятора с возможностью вращения.

Каждая зажимная губка выполнена в виде каретки 2, установленной в направляющих корпуса 1, и снабжена индивидуальным приводом 3 ее перемещения, например силовым цилиндром. Каждая каретка 2 имеет форму стакана и образует с направляющей корпуса подвижную кинематическую пару. Корпус силового цилиндра 3 жестко связан с корпусом 1, а шток силового цилиндра 3 жестко закреплен на каретке 2. В стакане 2 с возможностью вращения в подшипниках 4 установлена ось 5. Ось 5 жестко связана c.корпусом силового цилиндра

6. На штоке 7 силового цилиндра 6 установлена профилированная колодка 8. Причем на корпусе силового цилиндра 6 выполнена

212781 2 опорная поверхность, идентичная профилированной поверхности профилированной колодки 8.

На корпусе силового цилиндра 6 между упомянутыми профилированными поверхностями закреплена плоская упругая лента 9.

Устройство работает следующим образом.

При подводе захватного устройства к массе неориентированных деталей, типа ступенчатых валов, каретки 2 находятся в наибо19 лее удаленном от оси захватного устройства положений, а профилированная колодка 8 удалена от корпуса силового цилиндра 6, причем плоская упругая лента 9 находится в исходном положении. При касании торцом зажимной губки поверхности детали зажимная губка поворачивается под действием реакции со стороны деталей до тех пор, пока направление плоскости ее действия не совпадает с направлением щели между де2о талями. При дальнейшем ходе захватного устройства зажимная губка проникает в щель между деталями. При окончании подвода захватного устройства, когда зажимные губки проникнут в массу неориентированных деталей, включаются силовые цилиндры 6.

Профилированная колодка 8 и корпус силового цилиндра 6 изгибают упругую ленту 9, придавая ей форму полуцилиндра. Поперечная жесткость плоской упругой ленты 9 резко взрастет, затем включаются силовые цилиндры 3.

Осуществляется зажим детали или грутпы деталей. Захваченная деталь (детали) переносятся рукой манипулятора (не показан) в предназначенное место. Для освобождения детали реверсируются силовые цилиндры 3 и 6. Плоская упругая лента 9 принимает исходное положение за счет собственной жесткости. Захват готов к работе.

)2!278!

ФиаУ

ВНИИПИ Заказ 705/23 Тираж !030 Подписное филиал ППП "Патент", r.ужгород, ул.Проектная, 4