Захватное устройство

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН

„SU„,! 207756 (5в 4 В 25 J 15/02 опиолник изоьит нир"

Н ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

1Я

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3784457/25-08 (22) 29.08.84 (46) 30.01.86, Бюл. 9 4 (72) М. Ф, Юрченко, А. Г, Алдакушин и Э. E. Кац (53) 62- 229. 72.(088. 8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 963852, кл. В 25 J 15/00, 1981, (54) (57) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО, содержащее корпус, привод линейного перемещения, зажимные элементы и суммиру:ющий механизм с гибким элементом, отличающееся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет обеспечения возможности захвата деталей различной формы, суммирующий механизм выполнен в виде двуплечего рычага, связанного посредством центрального шарнира с выходным звеном привода линейного перемещения, и двух механизмов сведения зажимных элементов, каждый из которых выполнен в виде трех блоков„ охваченных гибким элементом, причем два блока размещены на корпусе и жестко связаны с зажимными элементами, выполненными в виде эксцентриков, а третьи блоки каждого механизма сведения зажимных элементов установлены на противоположных плечах двуплечего рычага.

Составитель А. Алексеев

Редактор E. Копча Техред М. Надь Корректор0. Луговая

Заказ 133/18 Тираж 1030 Подписное

:ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Иосква, %-:35. Раушская наб,, д„ 4/5

Филиал ППП "Патент"„ г. Ужгород, „ул, Проектная, 4

1 12077

Изобретение относит: я к машино= строению и может быть использовано в манипуляторах захвата предметов произвольной формы, например лабо .раторных проб.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей за счет обеспечения возможности захвата де= талей различной формы.

На фиг, 1 изображено захватное ii) устройство; на,фиг. 2 - разрез А-А на фиг, Захватное устройство со(T0BTi Bs корпуса 1 с размещенным в нем приводом возвратно-поступательного пере-- 15 мещения, например, пневмоцилиндром 2, На штоке цилиндра 2 шарнирно закреплено коромысло 3 с осью 4 качания.

Коромысло 3 подпружинено относительно корпуса 1 возвратными пружинами 5. 20

На коромысле 3 закреплены подвижные блоки 6 и 7 механизмов сведения эажимных элементов, Гибкие элементы 8 и 9 охватывают жестко связанные с корпусом неподвижные блоки 10 и 11 од-.25 ного механизма и блоки 12 и 13 дру -гого механизма, Каждый из этих блоков 10-13 имеет возвратную пружину

14, Деталь 15. подлежит захвату за наружную поверхность„ ЗО

Устройство работает следующим об. разом.

В исходном положении шток цилинд= ра 2 привода находится в крайнем пра=.

56

2 вом (по чертежу) положении, Эксцентр ричные кулачки, жестко связанные с непоцвижными блоками 10-13, находятся в разведенном состоянии, После того, как предмет 15 оказывается в зоне захвата, подается давление в штоковую полость цилиндра 2, и коромысло 3 начинает перемещаться влево.

При этом гибкие элементы 8 и 9 поворачивают блоки 10-13 и эксцентричные кулачки вокруг их осей, Если первым коснулся предмета 15 кулачок блока 10 то при дальнейшем перемещении коромысла гибкий элемент

8 обкатывается вокруг блока 6, продолжая поворачивать кулачок блока 11 до касания им предмета. Если кулачки блоков 12 и 13 еще не коснулись предмета 15„ то коромысло 3 начинает разворачиваться вокруг оси 4, с»имая одну из пружин 5 (нюснюю по чертежу .

После того, как произойдет касание предмета кулачком, например блока 12, гибкий элемент 9 обкатывается вокруг блока 7 до касания кулачком блока 13 предмета 15, который оказывается зажатым в кулачках блоков 10"13, Отпускание предмета происходит в оGpатном порядке за счет усилия paíее сдеформированных пружин 5.

Предлагаемое захватное устройство е дает возможность выполнять манипулирование предмета произвольной конфиу1- ации о