Захват манипулятора
Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в Г1ромын 1ленных роботах при выполнении различных технологических операций. Цель изобретения - расширение технологических возможностей и повьипение производительности за счет обеспечения автоматической .сборки комплекта деталей. Захват манипулятора имеет корпус с опорной поверхностью - ладонью 1. В корпусе расположены приводные валы 11 и 12, выполненные каждый в виде стержня с внутренним каналом и связанным с ним наружным продольным пазом 14. Наружная поверхность каждого вала выступает над опорной рабочей поверхностью - ладонью. В пазу 14 с возможностью радиального перемещения установлена планка 16, причем полость образованная дном паза 14 и поверхност1 ю планки 16, и внутренний канал заполнены гидропластмассой, которая при воздействии на нее толкателя деформирует эластичную втулку 21, придавая ва.лам 11 и 12 форму эксцентрика. При сборке детали 23 с базовой валы 11 и 12 вращают деталь 23 и обеспечивают ей поисковое движение до совмещения осей детали 23 и отверстия базовой детали собираемого комплекта . 4 3. п. ф-лы, 2 ил. (С сл 00 00 о СП
СОЮЗ СОВЕТСНИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК дд 4 В 25 J 15/12
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ /
К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
Фиг /
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3901151/25-08 (22) 27.05.85 (46) 07.02.87. Бюл. ¹ 5. ! (71) Кишиневский политехнический институт им. С. Лазо и Всесоюзный заочный машиностроительный институт (72) И. Г. Ботез, В. М. Г1опа, В. К. Замятин, N Н. Кожокарь и Л. И, Ботез (53) 621-229.71 (088.8) (56) Лвторское свидетельство СССР
¹ 1161377, кл. В 25 15/00, 1983, (54) ЗЛХ В ЛТ МЛН ИП У 7! ЯТОРЛ (57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в промышлеHHblx роботах при выполнении различных технологических операций. Цель изобретения — расширение технологических возможностей и повышение производительности за счет обеспечения автоматической .сборки комплекта леталей. Захват манипу„„Я(1„„ 1288057 лятора имеет корпх с с опорной поверхностью — ладонью 1. В корпусе расположены приводные валы 11 и 12. выполненные каждый в виде стержня с внутренним каналом и связанным с ним наружным продольным пазом 14. Наружная Новерхность каждого вала выступает над опорной рабочей поверхностью — ладонью. В пазу 14 с возможностью радиального перемешення установлена планка 16, причем полость образованная дном наза 14 и поверхностью планки !6, и внутренний канал заполнены гилропластмассой. которая при воздействиии на нее тол кател я деформ ирует эластичную втулку 21, прилавая валам 11 и !2 форму эксцентрика. При сборке детали 23 с базовой валы 1! и 12 вра шают деталь 23 и обеспечивают ей поисковое движение до совмешения осей летали 23 и отверстия базовой летали собираемого комплекта. 4 з. п. ф-лы, 2 ил.
1288057
Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах при выполнении различных технологических операций, например сборочных.
Цель изобретения — расширение технологических возможностей и повышение производительности путем обеспечения автоматической сборки комплекта деталей.
На фиг. 1 представлен захват, общий вид; на фиг. 2 — вал, общий вид.
Захват манипулятора содержит корпус с ладонью 1, пальцы, собранные из звеньев 2, и трос 3. На ладони 1 под каждым пальцем, а также на одном из боковых поверхностных звеньев 2 установлены упорные ролики 4, На наружной боковой поверхности последнего звена 2 и на тыльной поверхности каждого звена пальца установлены направляющие ролики 5, а на передней части каждого звена — зажимные ролики 6. Кроме того, на тыльной поверхности каждого звена 2 расположены направляюшие 7, на боковой поверхности выполнены направляющие 8, а вдоль каждого пальца выполнено ступенчатое отверстие 9, ось которого смещена в сторону зажимного ролика 6.
Звенья 2 пальца установлены с возможностью перемещения вдоль пальца на пружинящих элементах 10, консольно закрепленных на ладони !. Поперек левого пальца (фиг. 1) »а ладони 1 установлен вал 11, а поперек правого — — вал 12. Валы 11 и 12 выполнены с глухим осевым отверстием 13 (фиг. 2), а на наружной поверхности имеется продольный паз 14, который сообщается с полостью отверстия 13 через отверстие 15.
В продольном пазу 14 с возможностью р;>диального перемещения установлена планка
16, при этом ее боковые поверхности, а также боковые поверхности продольного паза служат направляюшими. Между дном продольного паза 14 и нижней поверхностьк> планки !6 образована ш>лость, которая заполнена упругим элементом 17, например наполнителем из гидропластмассы. Этим же наполнителем заполнены и отверстия 13 и 15.
На упругий элемент 17 воздействует толкатель 18, связанный с приводом 19. Валы !1 и !2 установлены с возмо>кностью поворота вокруг своих осей и по крайней мере один из них, например вал 11, связан с приводом 20. На каждый вал 1! и 2 установлена втулка 21 из эластичного материала с рифленой поверхностью, которая образована винтовыми пазами 22. Такие же винтовые пазы выполнены и на поверхностях зажимных роликов 6, используемых для захвата детали 23. В собранном виде один конец троса 3 посредством пружины 24 прикреплен к левой части ладони 1, а второй его конец проходит по направлявшим роликам 5 левого пальца, пропущен по отверстиям 9 звеньев 2, обхватывает блок 25, 5
1О
55 пропущен таким же образом по отверстиям и направляющим роликам правого пальца и также прикреплен к ладони 1 в ее правой части. Над последним звеном 2 пальца установлена пружина 26, а к тросу 3 прикреплен упор 27.
В собранном захвате первое звено 2, например, левого пальца установлено на упорном ролике 4 ладони l, на упорный ролик 4 первого звена 2 установлено второе звено 2 пальца и т. д, Звенья 2 имеют возможность наклоняться и перемещаться по направляющим 8 смежных звеньев. Постоянный контакт между поверхностью звена 2 и упорным роликом 4 обеспечивается за счет пружин 28 и 29, причем эластичность последних для разных смежных поверхностей звеньев может оыть различной. Блок 25 связан с приводом 30.
В исходном положении пальцы выпрямлены под действием пружинящих элементов 10 и упругих элементов 28 и 29.
Захват работает следующим образом.
Рука подает захват к дсгали 23. Включается привод 30, под действием которого блок 25 притягивает трос 3, а его упор 27 сжимает пружину 26, которая действует на последнее звено 2, а оно, в свою очередь, на последуюшие пружину 29 и звено 2 и т. д. Эластичность пружин 29 подбирается так, что к детали 23 вначале приближается первое звено 2, которос перемещается по направляшим 8 и наклоняется относительно упорного ролика 4, затем в контакт с деталью 23 вступает зажнмной ролик 6 второго звена 2 и, наконец, последнего звена 2, после чего дальнейшим перемещением блока 25 и троса 3 созда, от необходимые усилия зажима.
Таким образом, деталь 23 прижата зажимными роликами 6 звеньев 2 пальцев к валам 11 и 12 ладони 1. Далее захват перемещает детал ь на пози ци ю сборки.
Включается привод 20 вала 11, и деталь под действием винтовых участков поверхности втулки 21 поворачивается и перемешается к базовой детали. При отсутствии смешения осей собираемых деталей, деталь 23 входит в базовую деталь, а при налични их взаимного смещения деталь 23 своей торцовой поверхностью упирается в базовую деталь и останавливает свое осевое перемещение.
В этом случае включается привод 19, и толкатель 18 воздействует на упругий элемент 17, который из полости глухого отверстия 13 через отверстие 15 переходит в полость под планкой 16, где возрастающее давлечие поднимает ее. При этом втулка 21 из эластичного материала растягивается и валы 11 и 12 получают форму эксцентриков. Дальнейший поворот валов 1! и 12 вызывает смешение оси детали, этим обеспечивается поисковое движение. Величина смещения зависит от перемещения толкателя 18 и планки 16. Пос1288057
Формула изобретения
Составитель С. Новик
Техред И. Верее Корректор Л. Опр ар
Тираж 976 11одписиое
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делd. I изовретс:ний и о-, .рьгтий ! 13035, Москва, Ж вЂ” 35, Pai инская наб., д. 4 5
Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. 11роектиая, 4
3 ле попадания детали 23 в базовую деталь привод 20 выключается, толкатель 18 отходит, планка 16 занимает исходное положение, а валы 11 и 12 продолжают соединять детали, обеспечивая осевое перемещение детали 23 за счет винтовых пазов 22 валов 11 и 12. Для освобождения детали 23 из захвата выключают приводы 20 и 30, после чего под действием пружинящих элементов 10 и пружин 28 и 29 пальцы выпрямляются и занимают исходное положение.
Далее цикл повторяется.
1. Захват манипулятора, содержащии корпус, имеющий опорную рабочую поверхность (ладонь), и гибкие пальцы, выполненные в виде звеньев, расположенных на приводном тросе и разделенных между собой упругими элементами, при этом на рабочей поверхности звеньев пальцев расположены зажимные элементы, с тыльной стороны вдоль каждого пальца расположен упругий элемент, связанный со звеньями и жестко закрепленный одним концом на корпусе, а трос охватывает блок, шарнирно установленный на штоке привода, отличаюигийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей и повышения производительности путем обеспечения автоматической сборки ком плекта деталей, он снабжен расположенными в корпусе и выступающими над опорной рабочей поверхностью (ладонью) валами, выполненными каждый в виде стержня с внутренним каналом, связанным с наружным продольным пазом, в котором установлена с возможностью радиального перемещения планка, 10 при этом на стержне установлена втулка из эластичного материала, а полости в стержнях заполнены упругим рабочим материалом, находящимся в контакте с толкателем, имеющим индивидуальный привод перемещения.
2, Захват по п. 1, orëï÷àþùèéIoÿ тем, что валы имеют индивидуальный привод вращения.
3. Захват по и. 1, от.ги IuIou1uucv тем, что зажимные элементы выполнены в виде ро20 ликов на корпусе и звеньях смонтированы опорные ролики, а в звеньях выполнены пазы под опорные ролики.
4. Захват по пп. 1 и 3, orяичаюшггг ся тем, что на нерабочей поверхности звеньев смонтированы направляющие роли25 ки, охваченные приводным тросом.
5, Захват по пп. 1 — 4, от.гггчаюгггггг1с.г тем, что оси валов. блока зажимных, опорных и направляющих роликов лежат в одной плоскости.
