Схват промышленного робота

 

Изобретение относится к машиностроению , а более конкретно к захватным устройствам.промышленных роботов ,. Целью изобретения является упрощение конструкции и повьшение надежности схвата за счет регулирования силы зажима детали. Перед захватом детали вращением винтов 11 перемещают пластины 8 до установления на каждой губке зазора между пластинами , соответствующего необходимой силе захвата. При подаче рабочей среды от насосной станции в трубопровод 7 к приводам 5 губки начинают сходиться и при касании с деталью происходит уменьшение зазора между, подвижной 3 и неподвижной 2 частями губок за счет деформирования упругих элементов 4. При достижении заданного усилия, которое может регулироваться, зазор исчезает и подача рабочей среды к приводам 5 прекращается. Губки останавливаются. Освобождение схвата происходит при выключении насосной станции и открытии сливных трубопроводов , 2 ил. с & (Л со СП СО N) 9иг.1

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

1 15 7 А2 (Ю 4 В 25 3 15 12

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ЙЩДP() т

Фиг.1

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

RO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ

К А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) 1093545 (21) 4008541/31-08 (22) 17, 01, 86 (46) 07,06,87, Бюл, Р 21 (71) Белорусский политехнический институт (72) Г,И,Хутский, К.В.Плюгачев, P В,Новичихин и В,В.Павловец (53) 621,299,7 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 1093545, кл. В 25 J 15/12, 1984, (54) СХВАТ ПР011ЪШ1ЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к машиностроению, а более конкретно к захватным устройствам. промышленных роботов,.Целью изобретения является упрощение конструкции и повышение надежности схвата за счет регулирования силы зажима детали, Перед захватом детали вращением винтов ) 1 перемещают платины 8 до установления на каждой губке зазора между пластинами, соответствующего необходимой силе захвата, При подаче рабочей среды от насосной станции в трубопровод 7 к приводам 5 губки начинают сходиться и при касании с деталью происходит уменьшение зазора между подвижной 3 и неподвижной 2 частями губок за счет деформирования упругих элементов 4. При достижении заданного усилия, которое может регулироваться, зазор исчезает и подача рабочей среды к приводам 5 прекращается, Губки останавливаются. Освобождение схвата происходит при выключении насосной станции и открытии сливных трубопроводо в. 2 ил, 1 13

Изобертение относится к машиностроению, конкретнее к захватным устройствам промышленных роботов, и является усовершенствованием устройства по авт, св. Р 1093545.

Целью изобретения является упрощение конструкции и повышение надежности схвата.за счет регулирования силы зажима.

На фиг,l показан схват, разрез; на фиг,2 †узел I на фиг.l, Схват содержит губки 1, каждая из которых выполнена из неподвижной 2 и подвижной 3 частей, связанных между собой упругими элементами 4. Каждая губка снабжена приводом 5 ее перемещения и в каждой губке выполнен канал 6 для подачи рабочей среды, соединенный трубопроводами 7 с приводом

8, Один из участков канала 6 образован подвижной 3 и неподвижной 2 частями губки, На этом участке на не-! подвижной части губки закреплена пластина 8„ а на подвижной — пластина 9 датчика, Толщина пластины 8 равна или больше расстояния между подвижной и неподвижной частями губок до начала захвата, Для обеспечения возможности перемещения пластины 8 и ее фиксаций в различных положениях относительно неподвижной части губок на пластине

8 может быть закреплен, например, фпанец 10, в отверстии которого расположены часть винта ll со стопорным кольцом 12. Стопорное кольцо 12 закреплено на винте 11 и имеет диаметр больший, чем отверстие в фланце 10, Винт 11 имеет резьбовое соединение с неподвижной частью 2 губки, Устройство работает следующим образом, Перед началом захвата детали вращением винтов 11 перемещаются пластины 8 до установления на каждой губке величины зазора между пластинами, соответствующего необходимой силе

15307 2 зажима детали данной губкой, Насосная станция (не показана )начинает подавать в трубопроводы 7 рабочую среду, например жидкость или газ, Приводы 5 губок воздействуют на части 2 губок, вследствие чего губки начинают смещаться, При взаимодействии подвижной части 3 губок с захватываемым объектом происходит смеще10 ние подвижной части 3 относительно неподвижной части 2, что приводит к деформации упругого элемента 4 и возникновению силы давления со стороны губок на захватываемый объект, 15 причем величина этой силы определяется зазором между пластинами 8 и 9 данной губки. При достижении требуемой величины давления на объект пластины 8 и 9 соприкасаются и пере20 крывают канал 6, вследствие чего рабочая среда перестает поступать в привод 5 и губка останавливается, После останова всех губок предмет оказывается зажатым губками, После перемещения детали в требуемую точку позиционирования система управления ротобом отключает насосную станцию и открывает сливные тру бопроводы (не показаны ) приводов 5, 30 в результате чего приводы 5 возвращаются в исходное положение и схват разжимается, Формула и э о брет ения

Схват промышленного робота по авт, св, N- 1093545, о т л и ч а ю— шийся тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения надеж40 ности за счет регулирования силы зажима, пластины датчиков расположены на неподвижных частях губок с возможностью параллельного регулировочного перемещения и фиксации, а толщина

45 этих пластин не меньше зазоРа между подвижными и неподвижными частями губок, 1315307

Составитель Ф,Майоров

Редактор Л, Гратилло Техред H. Глущенко Корректор Г, Решетник

Заказ 2258/17 Тираж 953 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113Р35, Москва, Ж-35, Раушская наб,, д, 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г, Ужгород, ул, Проектная, 4