Схват манипулятора (его варианты)

 

1. Схват манипулятора, содержащий установленные на корпусе рычаги с губками, выполненными в виде эластичного баллона с наполнителем, состоящего из двух оболочек - внутренней и наружной,. о тлич ающи йс я тем, что, с целью обеспечения надежности и повьшения грузоподъемности, путем увеличения жесткости баллона при удержании захваченного объекта, он снабжен источником напряжения, сильфоном, установленным на рычаге и сообщающимся с полостью, образованной внутренней оболочкой баллона, и пластинами с выступами на поверхнЬстях, выполненными из эластичного электропроводного материала, расположенньг и внутри баллона эквидистантно оболочкам и изолированными от оболочек и друг от друга, наполнитель выполнен в виде слоев из пористого эластичного материала, пропитанного электрореологической суспензией и расположенного между пластинами и оболочками, а оболочки выполнены из электропроводного материала , при этом рядом расположенные пластины и оболочки соединены с разными полюсами источника напряжения, 2. Схват манипулятора, содержащий установленные на корпусе рычаги с губками, выполненными в иде эластичного баллона с наполнителем, состоящего из двух оболочек - внутренней и наружной, отличающийс я тем, что., с целью обеспечения надежности и повышения грузоподъемности путем увеличения жесткости баллона при удержании захваченного объекта , он снабжен источником напряжения, сильфоном, установленным на рычаге, сообщающимся с полостью, образованной внутренней оболочкой баллона и пластинами из электропроводного материала , одни из которых гибкие нерйстяжимые, а другие эластичные, имеют выпуклости на поверхностях, расположенных внутри баллона параллельно оболочкам и изолированы друг от друга , наполнитель выполнен в виде электрореологической суспензии, при этом пластины с выпуклостями расположены попарно между гибкими нерастяжиммми пластинами и оболочками и обращены к ним выпуклостями, а гибкие нерастяжимые пластины и пластины с выпуклостями соединены с разньми полюсами источника напряжения. (Л ю ю со СП

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51) 4 В 25 1 15 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А8ТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3599883/25-08 (22) 03.06.83 (46) 07.05.86. Бюл. № 17

ГОСУДАРСТ8ЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

IlO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (71) Университет дружбы народов им. Патриса Лумумбы (72) А.Л. Лазарян (53) 62-229.72(08Я.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 905060, кл, В 25 J 15/00, 1980. (54) СХВАТ ИАНИПУЛЯТОРА (ЕГО ВАРИАНТЫ). (57) 1. Схват манипулятора, содержащий установленные на корпусе рычаги с губками, выполненными в виде эластичного баллона с наполнителем, состоящего из двух оболочек внутренней и наружной,, о тл ич аю щи йс я тем, что, с целью обеспечения надежности и повышения грузоподъемности, путем увеличения жесткости баллона при удержании захваченного объекта, он снабжен источником напряжения, сильфоном, установленным на рычаге и сообщающимся с полостью, образованной внутренней оболочкой баллона, и пластинами с выступами на поверхностях, выполненными из эластичного электропроводного материала, расположенными внутри баллона эквидистантно оболочкам и изолированными от оболочек и друг от друга, наполнитель выполнен в виде слоев из пористого эластичного материала, про„„SU„„1229035 А 1 питанного электрореологической суспензией и расположенного между пластинами и оболочками, а оболочки выполнены из электропроводного материала, при этом рядом расположенные пластины и оболочки соединены с разными полюсами источника напряжения.

2. Схват манипулятора, содержащий установленные на корпусе рычаги с губками, выполненными в виде эластичного баллона с наполнителем, состоящего из двух оболочек — внутренней и наружной, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что., с целью обеспечения надежности и повышения грузоподъемности путем увеличения жесткости баллона при удержании захваченного объекта, он снабжен источником напряжения, сильфоном, установленным на рычаге, сообщающимся с полостью, образованной внутренней оболочкой баллона и пластинами из электропроводного материала, одни из которых гибкие нерастяжимые, а другие эластичные, имеют выпуклости на поверхностях, расположенных внутри баллона параллельно оболочкам и изолированы друг от друга, наполнитель выполнен в виде электрореологической суспензии, при этом пластины с выпуклостями расположены попарно между гибкими нерастяжимыми пластинами и оболочками и обращены к ним выпуклостями, а гибкие нерастяжимые пластины и пластины с выпуклостями соединены с разными полюсами источника напряжения. при захвате деформировали губчатые слои и находятся в выемках на поверхностях затвердевших губчатьгс слоев. Особенно интенсивное отвердение губчатых слоев, содержащих суспензию, происходит в зоне контакта с выступами, где наиболее велика напряженность электрического поля (которая выстраивает частицы суспензии по силовым линиям и приводит к изменению вязкости суспензии). Кроме того, увеличивается жесткость и губчатых слоев. Губчатые слои становятся нерастяжимыми и несжимаемыми. Губка становится одним жестким целым.

Деталь может быть перенесена с места на место с минимальным давлением, оказываемым на ее поверхность.

Причем чем больше выступов имеется на поверхности детали, тем надежнее она закреплена в схвате.

Для освобождения детали необходимо развести рычаги t схвата и снять напряжение: отключить оболочку 3 и пластину 7 от источника напряжения. Тогда злектрореологическая суспензия резко уменьшит вязкость и после разведения рычагов 1 схвата под действием газа (жидкости) из сильфона губка восстановит первоначальную форму. Схват готов к захвату новой детали.

Слват манип лягора по второму варианту. работает следующим образом.

При захвате детали оболочка 2 пластин 14 и 15 деформируется. По5 лость образованная оболочкой 3, Э элементом 13 и сильфоном 5, также деформируется, и часть газа (жидкости) переходит в сильфон 5. При деформации пластин 14 выпуклости упираются друг в друга и происходит растяжение материала между выпуклостями. Далее на пластины 15 подают напряжение. Электрореологическая жидкость между пластинами и оболоч15 ками твердеет. Губка резко увеличивает свою жесткость. Ввиду нерастяжимости пластин 15 максимальные деформации губки (в рабочем интервале нагрузок) определяются деформациями

20 упирающихся друг в друга выпуклостей.

Давление на деталь при этом может быть снижено, и захваченная такими губками деталь перенесена на новое место.

Для освобождения детали необходимо развести рычаги 1 и снять напряжение с электрода 17. Тогда вязкость злектрореологической жидкости

18 падает и под действием газа (жидкости) из сильфона губка распрямляется. Схват, снабженный такими губками, способен захватить новую деталь.

1229635

Составитель Ф. Майоров

Редактор Н. Тупица Текред В.Кадар

Корректор О.Луговая

Заказ 2405/12 Тираж 1031

ВНИИПИ. Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Подписное

Производственно-нолиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная .4

eKæ" в