Исполнительный орган манипулятора

 

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в манипуляторах промьшшенных роботой. Цель изобретения - повышение точности позиционирования за счет исключения воздействия со стороны рабочего баллона одного на элементы другого звена. Каждое звено содержит основной и дополнительный приводы, имеющие гибкие ленты 12 и 13, шарнирно закрепленные в цапфах 9, установленных на смежных звеньях, а также шарнирно в средней 1части каждого звена на стойке 5. При подаче в эластичный баллон 19 рабочей среды под определенным рабочим давлением заполняется полость 17, обеспечивающая изгиб гибкой ленты 13, что обеспечивает поворот звена 2 на определенный угол. 1 ил. с S (Л 1ЧЭ 00 00 о с&

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51) 4 В 25 3 1/02 // В 25 J 9/08 //

B25 J 1806

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Д h

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3907773/25-08 (22) 06.06.85 (46) 15.01.87. Бюл. У 2 (71) Магнитогорский горно-металлургический институт им. Г.И. Носова (72) В.В. Точилкин, В.А. Новоселов, А.М. Филатов и Г.Н. Доценко (53) 62-229.72(088.8}, (56) Авторское свидетельство СССР

У 1021596, кл. В 25 J 1/02, 1982, (54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в манипуляторах промышленных роботов. Цель изобретения " повы„„SU„„1283079 А 1 шение точности позиционирования за счет исключения воздействия со стороны рабочего баллона одного на элементы другого звена. Каждое звено содержит основной и дополнительный приводы, имеющие гибкие ленты 12 и

13, шарнирно закрепленные в цапфах

9, установленных на смежных звеньях, а также шарнирно в средней части каждого звена на стойке 5. При подаче в эластичный баллон 19 рабочей среды под определенным рабочим давлением заполняется полость 17, обеспечивающая изгиб гибкой ленты 13, что обеспечивает поворот звена 2 на определенный угол. 1 ил.

1283079

Формула изобретения

Составитель И. Бакулина

Техред,А.Кравчук

Редактор И. Рыбченко

Корректор А. Обручар

Заказ 7343(13 Тираж 949 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР, по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб ., д. 4!5

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к машиностроению, и может быть использовано, в манипуляторах промьппленных роботов.

Целью изобретения является повы- 5 шение точности позиционирования за счет исключения воздействия со стороны рабочего баллона одноГо на элементы другого звена.

На чертеже изображен исполнительный орган манипулятора, общий вид. Исполнительный орган манипулятора содержит шарнирно соединенные между собой звенья 1,2 и 3, на стойках 4,5 и б которых расположены цапфы 7 и 8 для крепления соседних звеньев с установленными на них цапфами 9 для крепления элементов приводов, основной 10 и дополнительный 11 приводы каждого звена, выполненные из аналогичных модулей, каждый из которых содержит соответственно гибкие ленты 12 и 13, например стальные, шарнирно закрепленные в цапфах

9, установленных на смежных звеньях, а также шарнирно в средней части каждого звена, например, на стойке. Ленты 12 и 13 соединены соответственно с эластичными упругими пластинами 14 и 15, закрепленными на стойке 5 и совместно с лентой образуют полости

16 и 17, в которых установлены рабочие элементы 18 и 19, выполненные каждый,например, в виде эластичного баллона, соединенного с системой подвода рабочей среды (не показана).

Модули на каждом из звеньев установлены попарно и симметрично относительно продольной оси стойки с упру- 4О гими элементами 20, выполненными, например, в виде пружин, закрепленных в цапфах 9 и шарнирно в средней части каждого звена.

Исполнительный орган манипулятора работает следующим образом.

В исходном положении упругие элементы 20 сжаты, При подаче в эластичный баллон 19 рабочей среды под определенным рабочим давлением заполняется полость 17, гибкий элемент

13 изгибается, что обеспечивает поворот звена 2 на определенный угол.

Возврат звеньев в исходное состояние осуществляется за счет сжатия упругих элементов 20.

В результате того, что эластичные баллоны в процессе работы воздействуют только на элементы одного звена, исключаются дополнительные воздействия со стороны рабочего баллона на элементы другого звена хобота манипулятора . что тем самым обеспечивает более надежную и долговечную работу хобота манипулятора.

Исполнительный орган манипулятора, содержащий приводы, систему подвода рабочей среды и шарнирно соединенные между собой звенья, на которых размещены цапфы для крепления элементов основного привода, выполненного из модулей, причем модуль привода снабжен упругим элементом, гибкой лентой, шарнирно закрепленной в цапфах, эластичной пластиной, соединенной с гибкой лентой, и эластичным . баллоном, соединенным с системой подвода рабочей среды и размещенным между эластичной пластиной и гибкой лентой, отличающийся тем,. что, с целью повышения точности позиционирования, каждое звено снабжено дополнительным приводом, выполненным из аналогичных укаэанным модулей, при этом гибкая лента модуля дополнительного привода шарнирно закреплена в,цапфах смежного звена, а соответствующие концы гибких лент модулей основного и дополнительного приводов шарнирно связаны между собой и со средней частью этого звена.