Схват манипулятора

 

Схват манипулятора может применяться в любой отрасли промыпшенности для загрузки материалообрабатьшающего оборудования штучными заготовками . Цель изобретения - повышение надежности захвата заготовки, а также расширение технологических возможностей устройства. Надежность

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (39) (И) А1 (504 В 25 J 15 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

Il0 ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

H ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3824598/31-08 (22) 12.12.84 (46) 15.01,87. Бюл. Р 2 (71) Николаевский кораблестроительный институт им. адм. С.О. Макарова (72) Ю.П. Кондратенко и И.В. Гужва (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР h» 1076279, кл, В 25 7 15/00, 1984. (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Схват манипулятора может применяться в любой отрасли промышленности для загрузки материалообрабатывающего оборудования штучными заготовками. Цель изобретения — повышение надежности захвата заготовки, а также расширение технологических возможностей устройства. Надежность

1283090 захвата обеспечивается за счет использования магнитного фиксатора, состоящего из диска 13, сердечников

11 и обмоток. При этом не сложно регулировать усилие зажима заготовки, изменяя электромагнитные параметры системы. Кроме того, возможно также

Изобретение относится к машинОстроению, в частности к захватным устройствам промышленных роботов.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей и повьштение надежности работы устронсте3а

На фиг, 1 изображен схват, продольный разрез; на фиг. 2 — сечение. 10

А-Л на фиг. 1; на фиг. 3 — сечение

Б-Б на фиг. 1; на фиг. 4 — губки схвата, Схват манипулятора (фиг. 1) содержит привод 1, приводной вал 2, установпенный в подшипниках 3 и состоящий из двух частей 4 и 5, соединенных телескопически. На приводном валу крепится приводной элемент 6, выполненный в виде конуса с резьбой. 20

Основание 7 и корпус 8 схвата имеют цилиндрическую форму и выполнены из немагнитного материала, причем корпус 8 имеет меньший диаметр и установлен в основании 7 в подшипнике 9.

В основании 7 установлена (фиг. 1 и

2) электромагнитная система фиксатора, представляющая собой жестко закреплепный в корпусе кольцевой магнитопровод 10 и прикрепленные к магнитопроводу 10 сердечники 11 с раздвоенными полюсами, имеющие обВ, мотки 12. Количество сердечников может быть только четным и выбрано, например, равным четырем. В зазоре раздвоенных полюсов находится стальной диск 13 фиксатора, жестко прикрепленный к корпусу 8. Захватные губки 14 (число губок может быть, например, равным четырем, при этом 40 губки на фиг ° 1 не рассечены) схвата имеют резьбу на внутренней наклонной грани и расположены в фигурных пазах 15 корпуса 8 (фиг. 4). использование схвата для осуществления вращения заготовки в нем. Это реализует с я с помощью тех же элек тро†магнитных параметров системы. Причем, вращениезаготовки всхвате можноиспользовать длядололнительных техноло гических операций. 1 з,п. ф-лы, 4 ил.

Каждая губка 14 (фиг. 1) подпружинена упругими элементами 16 и 17, которые удерживают ее в постоянном зацеплении с приводным элементом 6.

Первый упругий элемент 16 находится в нижней части губки 14 в пазе 18 и прикреплен одним концом к губке 14, а вторым — к выступу 19 фигурного паза 15 корпуса 8. Второй упругий элемент 17 крепится одним концом к корпусу 8, а вторым — к выступу 20 в верхней части губки 14. Каждая губка 14 имеет направляющие выступы

21 (фиг. 3 и 4), имеющие прямоугольную форму и находящиеся в такой же формы пазах корпуса 8, что позволя- ет губкам 14 двигаться только параллельно себе в радиальном направлении. На подвижной части 5 (фиг. 1) телескопического вала 2 жестко закреплена шайба 22, предназначенная для воздействия на конечные выключатели 23, которые служат для ограничения вертикального хода приводного элемента 6.

Устройство работает следующим образом.

В исходном положении приводной элемент 6 находится в своем крайнем верхнем положении, губки схвата 14 втянуты в головку упругими элементами 16 и 17 (фиг. 1), обмотки 12 электромагнитной системы фиксатора отключены от источника питания, привод 1 не вращается. При захвате схват подводится к детали, на обмотки 12 подается питание от внешнего источника питания (не показан) и привод 1 начинает вращаться. Получив питание, обмотки 12 создают магнитные потоки, каждый из которых замыкается по контуру: сердечник с раздвоенным полюсом 11 — стальной диск

1283090

1. Схват манипулятора, содержащий основание, в котором с возможностью вращения и фиксации расположен корпус с размещенными в нем губками с приводом, включающим в себя вал, связанный с двигателем и механизмом перемещения губок, а также систему управления с конечными выключателями, отличающийся . тем, что, с целью расширения технологических возможностей и повышения надежности, фиксатор выполнен в виде стального диска, жестко закрепленного в корпусе, и четного числа сердечников, установленных в основании и снабженных обмотками, связанными с системой управления, причем сердечники с одной стороны соединены между собой кольцевым магнитопроводом, а с другой выполнены с пазами, в которых с зазором размещен стальной диск.

2, Схват по п. 1, о т л и ч а юшийся тем, что механизм перемещения губок выполнен в виде конуса с винтовой нарезкой, входящей в зацепление с соответствующей нарезкой, выполненной на губках, размещенньм в направляющих корпуса, при этом приводной вал выполнен телескопическим, à его подвижная в осевом направлении часть жестко связана с конусом и выполнена с элементами, предназначенными для взаимодействия с конечными выключателями.

13 — смежный сердечник 11 с полюсом торый отключает привод 1. Схват в противоположной полярности — кольце- этом случае находится в исходном вой магнитопровод 10 — исходный сер- состоянии. Если детали нет в зоне дечник -.11, Магнитный поток, эамыка- действия схвата, приводной элемент ясь через стальной диск 13, наво- -5 6 достигает своего крайнего нижнедит в диске 13 вихревые токи, кото- го положения и под воздействием maAрые, взаимодействуя с магнитным по- бы 22 срабатывает нижний конечный лем, создают тормозной момент. Вели- выключатель 23. чина тормозного момента зависит от величины подводимого к обмоткам 12 1О @ o Р M У л а и s o б Р е т е н и Я напряжения (тока). Этот тормозной момент препятствует вращению корпуса 8 в подшипнике 9. Привод 1 вращает приводной элемент 6 через вал 2.

Приводной элемент 6, вращаясь, ввин- 15 чивается в губки 14 и тем самым выдвигает их, преодолевая усилия упругих элементов 16 и 17. Движение вниз приводного элемента 6 обеспечивается телескопической связью час- 20 тей вала 4 и 5. При этом часть 5 выдвигается иэ части 4, При достижении губками 14 внутренней поверхности детали силой вращения приводного вала 2 преодолевается тормозной момент фиксатора и корпус 8 с зажатой деталью начинает вращаться. Это вращение может быть использовано при обработке детали.

Сжимающее усилие губок 14 определя- 30 ется величиной тормозного момента.

Таким образом, регулируя напряжение на электромагнитной системе фиксатора, можно обеспечить регулирование сжимающего усилия. При вращении привода 1 в другую сторону происходит отпускание детали за счет того, что корпус 8 удерживается от вращения фиксатором, а приводной элемент

6 вывинчивается из губок 14. Упругие щ элементы 16 и 17 при этом втягивают губки 14 в корпус 8, освобождая деталь. При достижении приводным элементом 6 своего крайнего верхнего положения шайба 22 воздействует на . верхний конечный выключатель 23, ко1283090

A -A

Составитель F.. Ермолаев

Редактор К. Волощук Техред JI.Cåðäþêîâà Корректор А. Обручар

7344/14 Тираж 949 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам иэобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ

Проиэводственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул: Проектная, 4