Захватное устройство

 

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в робототехнике. Цель изобретения - распшрение технологических возможностей за счет обеспечения подналадки устройства под различный типоразмер деталей. Захватное ус гройство содержит корпус 1, несущий привод линейного перемещения и две захватные губки, расположенные на связяхпараллелограммов, соединенных с приводом перемещения. Захватное устройство снабжено приводом регулировки раствора губок. Привод линейного перемещения содержит два дифференциальньк винтовых механизма. Из гайки шарнирно связаны рычагами с угольниками 8, несурщми параллелограммы . Одна гайка установлена с возможностью вращения и кинематически связана с приводом регулировки, а ее рычаги дополнительно связаны с параллелограммами и рычагами. Шарниры , связывающие эти рычаги, установлены в угольниках 8 с возможностью продольного перемещения. 4 ил. сл с

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

{19> (11) А1 (д1) 4 В 25 J t5/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

И ДВТ0РСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕКИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3840894/25-08 (22) 07.01.85 (46) 15.01.87. Бюл. № 2 (71) Всесоюзный проектно-конструкторский институт технологии электротехнического производства (72) В.И. Тимохин, В.Г. Галенко и Л.M. Соловьева (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 568542, кл. В 25 J l5/00, 1976. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в робототехнике. Цель изобретения — расширение технологических возможностей за счет обеспечения подналадки устройства под различный типоразмер деталей. Захватное ус1ройство содержит корпус 1, несущий привод линейного перемещения и две захватные губки, расположенные на связях параллелограммов, соединенных с приводом перемещения. Захватное устройство снабжено приводом регулировки раствора губок. Привод линейного перемещения содержит два дифференциальных винтовых механизма.

Из гайки шарнирно связаны рычагами с угольниками 8, несущими параллелограммы. Одна гайка установлена с возможностью вращения и кинематически связана с приводом регулировки, а ее рычаги дополнительно связаны с параллелограммами и рычагами. Иарни- Е

Ф ры, связывающие эти рычаги, установлены в угольниках 8 с возможностью продольного перемещения. 4 ил. С:

1283092

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей путем 5 обеспечения работы с различными типоразмерами деталей.

На фиг. 1 изображено захватное устройство, разрез; на фиг. 2 — разрез А-А íà фиг. 1; íà фиг. 3 — разрез 1Р

В-В на фиг. 1; на фиг. 4 — разрез

Б-Б на фиг. 3.

Захватное устройство содержит корпус 1, зажимные губки 2 и привод их перемещения, включающий двигатель (не показан). Губки 2 расположены на связях 3 параллелограммов 4 и 5 с боковыми звеньями, выполненными в виде наружных и внутренних рычагов 6 и 7.

Наружные рычаги 6 выполнены двуплечи- 2Р ми. Основные звенья параллелограммов представляют собой угольники 8.

Привод линейного перемещения содержйт два дифференциальных винтовых, механизма, имеющих общий винт 9 с двумя винтовыми нарезками одного шага, продольно расположенный в корпусе 1 с возможностью вращения, например, от электродвигателя (не показан). Гайки 10 — 13 этих механизмов соединены рычагами 14- t7 одной длины таким образом, что образуются параллелограммы. Рычаги 14 и 15 cBH3BHbl шарнирами 18 с угольниками 8, а рычаги 16 и 17 связаны с угольниками

8 шарнирами 19 и рычагами 20 с плечами 21 наружных рычагов 6. Рычаги

20 соединены с плечами 21 шарнирами 22. Длина рычагов 20 должна быть больше длины связей 3 и 8. Шарниры 4р

19, соединяющие рычаги 16 и 1? и рычаги 20, установлены в угольнике 8 в пазу 23.

Гайки 12 и 13 одного из дифференциальных механизмов установлены в поводках 24 и 25 с возможностью поворота. На гайках 12 и 13 закреплены шестерни 26 и 27. Шестерни 26 взаимодействует с зубчатым валиком

28 и через шестерню 29 с центральным зубчатым колесом 30, установленным на винте 9 с возможностью вращения.

Шестерня 27 взаимодействует с зубчатым валиком 3 1 и через шестерни 32 и

33 — с центральным колесом 30, связанным с дополнительным двигателем (не показано).

Захватное устройство работает следующим образом.

Для захвата детали губками 2 винт

9 приводится во вращение от привода, например, электродвигателя. Гайки

10,11 и 12,13 синхронно расходятся в разные стороны, увлекая за собой рычаги 14,15 и 16,17, связанные через угольники 8 с параллелограммами

4 и 5, на связях 3 которых расположены губки 2. Губки 2 перемещаются параллельно без смещения вдоль продольной оси и зажимают деталь. Разжим детали производится при вращении винта 2 в противоположном направлении.

Регулировка расхода губок при настройке на обработку определенной партии деталей производится следующим образом. От дополнительного двигателя приводится во вращение центральное зубчатое колесо 30, от которого вращение передается по двум ветвям: через шестерни 29 и зубчатый валик 28 на шестерню 26 и гайку 12, через шестерни 33 и 32 и зубчатый валик 31 — на шестерни 27 и гайку 13. Так как нарезка винта 9 име ет разное направление, но одинаковый шаг, а ходовые гайки 12 и 13 вращаются в разных направлениях, происходит их синхронное перемещение в одну сторону. При этом шарниры

19 перемещаются в пазах 23 угольников 8 в продольном направлении, рычаги 20 поворачиваются, поворачивая наружные 6 и внутренние 7 рычаги

6 параллелограммов 4 и 5. Угольники

8 при этом не перемещаются, а связи

3 с губками 2 параллельно перемещаются. Таким образом, изменяется исходное положение зажимных губок 2 относительно оси винта 9, т.е, регулируется расход зажимных губок захвата в зависимости от размера зажимаемой детали.

Для увеличения диапазона раскрытия губок плечи 21 рычагов 6 можно выполнить под углом 90 к рычагу 6.

В захвате возможна также регулировка усилия зажима деталей одного диаметра. Усилие зажима детали зависит от угла между рычагами 14,15 и 16,17: чем больше этот угол, тем меньше усилие зажима. Регулировка усилия зажима производится поворотом винта 9, при этом рычаги 14,15 и

16,17, сдвигаются или раздвигаются в зависимости от направления вращения винта, т.е. изменяется угол меж1283 P92 ду ними, При этом изменяется также размер между зажимными губками 2.

Для сохранения этого размера включается привод регулировки расхода губок.

Таким образом, сочетанием двух указанных перемещений можно обеспечить получение любых значений усилия зажима на любом размере деталей, что особенно важно при захвате тонкостенных деталей. В предлагаемом захватном устройстве обеспечивается регулировка исходного положения губок при изменении размера зажимаемой детали, при этом время зажима любых деталей стабильно и не расходуется лишняя энергия на большие хода губок при зажиме деталей малых габаритов, а также регулировка зажимного усилия при захвате деталей одного размера, что исключает повреждение при зажиме тонкостенных деталей, при этом повыша" ется надежность захвата тяжелых деталей того же диаметра. Следовательно, расширяются технологические возможности захватного устройства.

Формула изобретения

Захватное устройство, содержащее корпус и зажимные губки, связанные с приводом их перемещения, включающим двигатель, посредством паралле лограммых механизмов, о т л и ч а ю" щ е е с я тем, что, с целью .расширения технологических возможнос5 тей, оно снабжено дополнительным двигателем, а привод перемещения губок выполнен в виде винтового механизма, винт которого имеет участки с разнонаправленными винтовыми нарезками, на каждом из .которых установлены две гайки, причем первая из гаек каждого участка жестко связана с зубчатым колесом и установлена с возможностью поворота в дополнительно введенном в устройство поводке, размещенном в выполненной в корпусе направляющей с возможностью

;перемещения вдоль оси винтового механизма, а зубчатые колеса кинематически связаны с дополнительным двигателем, при этом вторая гайка каждого участка и поводок шарнирно связаны с концами дополнительно введенных тяг, другие концы которых попарно связаны между собой и с основными звеньями параллелограммных механизмов зажимных губок, причем оси шарниров, связывающих тяги подводков, размещены в выполненных в основных звеньях параллелограммных механизмов пазах и связаны дополнительными тягами с боковыми звеньями этих параллелограммных механизмов.

1283092

Составитель Е. Ермолаев

Техред Л.Сердюкова Корректор М. Максимишинец

Редактор К. Волощук

Заказ 7344/14 Тираж 949 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно- полиграфическое предприятие,г.ужгород,ул.Проектная,4