Схват для хрупких деталей

 

Изобретение относится к робото-) технике, а именно к исполнительным органам роботов и манипуляторов, и может быть использовано для захвата хрупких деталей сложной формы. Целью изобретения является расширение диапазона захватываемых деталей за счет снижения жесткости губок схвата. Когда сильфон 5, установленньм на рычаге 1 каждой губки схвата, сжат, жидкость находится в баллоне 2 губки. Гранулы 4, содержащие наполнитель из магнитопроводного материала j находятся в жидкости во взвешенном состоянии, и трение между ними минимально. При сведении губок и захвате детали происходит растяжение гофр баллона. Затем включается электромагнит 10 и притягивает гранулы 4 и пластину 6, закрепленную на сильфоне 5. В результате этого происходит отсос жидкости из баллона 2 через трубку 7 в полость сильфона, при э том отверстия в сетке 11 остаются свободными. После отсоса части жидкости давление в баллонах губок падает, гранулы 4 спрессовьшаются, и деталь оказывается зафиксированной между губками схвата. Для освобождения детали необходимо развести губки и выключить злектромагнит 10. 1 ил. (Л

СООЗ СОВЕТСНИХ

РЕСПУБЛИН (51)4 В 25 3 15 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCHOIVIY СВИДЕТЕЛЬСТВУ! ! !

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3858327/25-08 (22) 19.12.84 (46) 23.01.87. Бюл. 9 3 (71) Университет дружбы народов им. Патриса Лумумбы (72) А.Л. Лазарян (53) 621-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

ll! 1134302, кл. В 25 .Х 15/00 1982. (54) СХВАТ ДЛЯ ХРУПКИХ ДЕТАПЕЙ (57) Изобретение относится к робото-! технике, а именно к исполнительным органам роботов и манипуляторов, и может быть использовано для захвата хрупких деталей сложной формы. Целью изобретения является расширение диапазона захватываемых деталей за счет снижения жесткости губок схвата, Когда сильфон 5, установленный на рычаге 1 каждой губки схвата, сжат, жидкость находится в баллоне

„.SU„„1284827 А 1

2 врубки. Гранулы 4, содержащие наполнитель иэ магнитопроводного материала, находятся в жидкости во взвешенном состоянии, и трение между ними минимально. При сведении губок и захвате детали происходит растяжение гофр баллона. Затем включается электромагнит 10 и притягивает гранулы 4 и пластину 6, закрепленную на сильфоне 5. В результате этого происходит отсос жидкости иэ баллона

2 через трубку 7 в полость сильфона, при этом отверстия в сетке 11 остаются свободными. После отсоса части жидкости давление в баллонах губок падает, гранулы 4 спрессовываются, ® и деталь оказывается зафиксированной между губками схвата. Для освобождения детали необходимо развести С губки и выключить электромагнит 10.

1 ил.

1284827

Формула и з обретения

Корректор А. Зимокосов рдюкова

Заказ 7510/18 Тираж 950

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб,, д, 4/5

Подписное

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к робототехнике, а именно к исполнительным органам роботов и магнитопроводов, и может быть использовано для захвата хрупких деталей сложной формы. 5

Цель изобретения — расширение диапазона захватываемых дателей за счет снижения жесткости губок схвата.

На чертеже изображена одна из губок схвата, разрез.

Схват содержит установленные на рычагах 1 губки, выполненные в виде эластичных баллонов 2 с оболочкой 3, заполненных жидкостью и гранулами 4 с магнитопроводным наполнителем, при этом удельные веса жндкости и гранул равны между собой. На рычаге 1 каждой из губок установлен сильфон 5 с пластиной 6 из магнитопроводного материала, закрепленной на 20 его торце, полость сильфона 5 через трубку 7 соединена с полостью баллона 2.

Кроме того, оболочка баллона со стороны, противоположной рабочей по25 верхности губки,-выполнена гофрированной, а между гофрами с наружной стороны расположены витки пружины 8.

Со стороны внутренней поверхности гофр расположена сетка 9 для исключения попадания гранул 4 между складками гофр, На оболочке 3 баллонов закреплен электромагнит 10 со стороны, противоположной месту ввода в баллон трубки 7, конец которой за- 35 крыт сеткой 11. Магнитопроводная пластина 6 сильфона 5 расположена напротив электромагнита 10.

Схват работает следующим образом.

Когда сильфон 5 сжат, жидкость <0 находится в баллоне 2 губки. Гранулы

4 находятся во взвешенном состоянии в жидкости, и трение между ними минимально. При сведении губок и захвата детали происходит растяжение 45 гофр баллонов, при этом сетка 9 препятствует попаданию гранул 4 в складки между гофрами.

Затем включается электромагнит 10, что приводит к притяжению к нему гра"

Составитель

Редактор И. Дербак Техред Л,Се нул 4 и одновременно к растяжению сильфона 5 эа счет притягивания его пластины 6 к электромагниту, В результате этого происходит отсос жидкости из баллона 2 через трубку 7 в полость сильфона 5, Поскольку электромагнит 10 и место ввода в баллон трубки 7 расположены друг против друга, то за счет примагничивания гранул 4 к электромагниту отверстия сетки 11 остаются свободными.

После отсоса части жидкости давление в баллонах губок падает, гранулы 4 спрессовываются, и деталь оказывается зафиксированной между губками схвата.

Для освобождения детали необходимо развести губки и выключить электромагниты 10, что приводит губки в исходное состояние.

Схват для хрупких деталей, содержащий установленные на рычагах губки, выполненные в виде эластичных баллонов с гранулами, включающими магнито; проводный наполнитель и электромагнит, отличающийся тем, что, с

I целью расширения диапазона захватЬЧВаемых деталей за счет снижения жесткости губок, каждая губка снабжена сильфоном, жестко связанным одним своим торцом с рычагом губки, пластиной из магнитопроводного материала, закрепленной на другом торце сильфона, и трубкой, соединяющей между собой полости баллона и сильфона, при этом оболочка баллона со стороны,противоположной рабочей поверхности губки, выполнена гофрированной, а электромагнит закреплен на оболочке баллона со стороны, противоположной месту ввода в баллон трубки, при этом баллоны заполнены жидкостью, удельный вес которой равен удельному весу гранул, а пластина из магнитопроводного материала расположена напротив электромагнита с возможностью взаимодействия с ним.

Ф. Майоров