Захватное устройство
Изобретение относится к области машиностроения, в частности к захват- |ным устройствам манипуляторов для механизации и автоматизации технологических процессов. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей захватного устройства путем адаптации прямолинейных траекторий его губок к сечению и ориентации манипулируемой детали. При удалении штока 3 от шарнира 1, поворотные рычаги 6 и 7 совершают плоскопараллельное движение, А губки движутся поступательно. При этом оси шарниров 8 приближаются друг к другу , двигаясь по окружностям с цейтром, совпаданщим с осью шарнира 11. Зажимные губки перемещаются навстречу друг другу по прямым. Требуемый угол |5 наклона прямолинейной траектории перемещения губок к оси штока 3 устанавливается изменением угла об между звеньями поворотных рычагов, достигаемого изменением длины тяги 5. 1 ил. с f ос
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
А) (19) (11) (51) 4 B 25 J 15 00
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ
Н А BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3927473/25-08 (22) 12. 07. 85 (46) 15.01.87. Бюл. Р 2 (71) Ереванский политехнический институт им. К. Маркса (72) P.Ï. Джавахян и В.Г. Аракелян (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР
Р 568542, кл. В 25 J 15/00, 1976. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к области
Машиностроения, в частности к захват ным устройствам манипуляторов для механизации и автоматизации технологических процессов. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей захватного устройства путем адаптации прямолинейных траекторий его губок к сечению и ориентации манипулируемой детали.
При удалении штока 3 от шарнира 1, поворотные рычаги 6 и 7 совершают плоскопараллельное движение, а губки движутся поступательно. При этом оси шарниров 8 приближаются друг к другу, двигаясь по окружностям с центром, совпадающим с осью шарнира 11.
Зажимные губки перемещаются навстречу друг другу по прямым. Требуемый угол (b наклона прямолинейной траектории перемещения губок к оси штока
3 устанавливается изменением угла с( между звеньями поворотных рычагов, достигаемого изменением длины тяги
5.. 1 ил.
1283098 с =2 (%,- 3) и L> =2I. sin (-f5).
Формула изобретения
Составитель Л. Воскобойникова
Редактор К, Волощук Техред JI.Сердюкова. Корректор А. Обручар
Заказ 7344/14
Тираж 949, Подписное
ВНИИПИ Государственного. комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб,, д. 4/5
Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4
Изобретение относится к машиностроению, в частности, к захватным устройствам манипуляторов для механизации и автоматизации технологических процессов. 5
Целью изобретения является расширение функциональных возможностей захватного устройства путем адаптации прямолинейных траекторий его губок к сечению и ориентации манипулируемой детали.
На чертеже изображено захватное устройство.
Захватное устройство содержит зажимные губки 1, связанные с корпусом 2 и приводным штоком 3 посредством коромысел 4, регулировочных тяг 5 и "ломающихся" внутренних и внешних поворотных рычагов 6 и 7, каждый из которых состоит из двух шарнирно соединенных между собой с помощью дополнительных шарниров 8 и 9 звеньев, образующих вместе с губками 1, дополнительными рычагами
10 и приводным штоком 3 четыре параллелограмма с одинаковыми большими сторонагп, равными длине коромысел (т.е. 16 =17=1 =1) . Регулировочные тяги 5 служат для установки требуемой длины, зависящей от заданного ,угла наклона прямолинейной траектории движения губок 1 захвата, неизменного в процессе его работы.
Захватное устройство работает следующим образом. 35
При удалении штока 3 от шарнира
11 поворотные рычаги б и 7, образующие треугольники, совершают плоскопараллельное движение, а губки t движутся поступательно. При этом центры 40 шарниров 8 приближаются друг к другу, двигаясь по окружностям с центром, находящимся на оси шарнира 11 (не показано), центры шарниров 12 губок 1 приближаются друг к другу по прямо- 45 линейным траекториям, соединяющим оси шарниров 11 и 12, а зажимные губки 1 перемещаются навстречу друг другу по прямым параллельным линиям, соединяющим оси шарниров 11 и 12, и захватное устройство закрывается.
Требуемый угол наклона прямолинейной траектории каждой губки к оси штока 3 устанавливается изменением угла рС между звеньями поворотных рычагов, достигаемым изменением в процессе настройки захватного устройства длины 1> соответствующей тяги 5, которые устанавливаются по настроечным зависимостям
Захватное устройство, содержащее зажимные губки, связанные с приводом посредством шарнирно-параллелограммного механизма, звенья которого связаны посредством шарниров с коромыслами, шарнирно установленными на корпусе, причем общий центр шарниров крепления коромысел к корпусу расположен на прямой, проходящей через центры шарниров крепления звеньев шарнирно-параллелограммного механизма к приводному элементу, о т л и— чающее с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, оно снабжено регулировочными тягами переменной длины, каждая из которых шарнирно соединена с губкой и приводным элементом, причем шарнирно-параллелограммный механизм каждой губки включает в себя два шарнирных параллелограмма с одним общим звеном, параллельным губкам и приводному элементу, являющимися звеньями смежных шарнирных параллелограммов, а звенья, смежные общему звену, выполнены равной длины и противоположные их концы соединены между собой регулировочными тягами, образуя стороны равнобедренного треугольника, при этом коромысла шарнирно соединены с общим звеном шарнирных параллелограммов соосно шарниру соединения звеньев шарнирно-параллелограммного механизма.
