Захват

 

Изобретение относится к робототехнике и позволяет производить поштучное извлечение из навала и перенос широкого класса объектов, например неориентированных в пространстве , из немагнитных материалов сложной формы. Устройство содержит корпус 1 с поршнем 2, в которых имеются отверстия 3 для подвода лиофильной замерзающей жидкости 4 к пористому и эластичному средству 5 для удержания объектов (СУО). Плоская спираль трубопровода 6, выполненного из вы- , сокоомного материала, подключена к источнику хладагента 7 и имеет на концах токоподводящие контакты 8. При прижатии устройства к объекту, жидкость 4, выдавливаясь из нижней части СУО, смачивает поверхность объекта, В трубопровод 6 подается хладагент в течение времени, достаточного для примораживания объекта к СУО. После переноса объекта для его освобождения отключается подача хладагента и подается ток, нагревающий трубопровод, достаточный для растапливания замерзшей жидкости 4. В качестве замерзающей жидкости можно использовать воду или смазочноохлаждаюгото жидкость. Материалом для СУО может служить войлок или синтетическое волокно. Хладагентом может быть газ, охлажденный до жидкого соссостояния, например кислород, азот. 1 з.п. ф-лы, 1 ил. I (Л

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК ()9) SU(lI) (504 В 25 1 15 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3916253/25-08 (22) 27,06 ° 85 (46) 15.01.87. Вюл. №- 2 (72) А.В. Шипилов (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 874302, кл. В 23 Q 3/00, 1979. (54) ЗАХВАТ (57) Изобретение относится к робототехнике и позволяет производить поштучное извлечение из навала и перенос широкого класса объектов, например неориентированных в пространстве, из немагнитных материалов сложной формы. Устройство содержит корпус 1 с поршнем 2, в которых имеются отверстия 3 для подвода лиофильной замерзающей жидкости 4 к пористому и эластичному средству 5 для удержания объектов (СУО) ° Плоская спираль трубопровода 6, выполненного из высокоомного материала, подключена к источнику хладагента 7 и имеет на концах токоподводящие контакты 8.

При прижатии устройства к объекту, жидкость 4, выдавливаясь из нижней части СУО, смачивает поверхность объекта. В трубопровод 6 подается хладагент в течение времени, достаточного для примораживания объекта к СУО. После переноса объекта для его освобождения отключается подача хладагента и подается ток, нагревающий трубопровод, достаточный для растапливания замерзшей жидкости 4.

В качестве замерзающей жидкости можно использовать воду или смазочно- PQ охлаждающую жидкость. Материалом для

СУО может служить войлок или синтетйческое волокно. Хладагентом может быть газ, охлажпенный до жидкого соссостояния, например кислород, азот.

1 э«п ° A ëû 1 ил« 1283094

Формула изобретения

Составитель Л. Воскобойникова

Редактор К. Волощук Техред Jl.Ñåðäþêoâà . Корректор А. Обручар, Заказ 7344/14 Тираж 949 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к робототехнике.

Целью изобретения является расширение номенклатуры переносимых объектов, в том числе расположенных в навале неориентированно.

На чертеже изображен предложенный захват, общий вид.

Устройство содержит корпус 1 с поршнем 2, в которых имеются отверстия 3 для подвода рабочей среды— замерзающей жидкости 4, например воды, к средству 5 для удержания объектов, выполненному пористым и эластичным, например из войлока или синтетического волокна. Внутри корпуса

1 закреплен трубопровод б в форме плоской спирали, подключенный к источнику хладагента 7 и имеющий на концах токоподводящие контакты 8, посредством которых он подсоединен к источнику тока. Трубопровод 6 выполнен из металла с высоким омическим сопротивлением. В целях безопасности трубопровод 6 электроизолируется от корпуса 1, средства 5 для удержания объекта и источника хладагента 7, например, с помощью диэлектрической оболочки и диэлектрических муфт, соединяющих трубопровод с ис- ЗО точником хладагента 7.

Устройство работает следующим образом.

При подводе устройства к массе неориентированных объектов поршень

2 делает несколько возвратно-поступательных движений относительно корпуса 1, смачивая через отверстия 3 средство 5 для удержания объекта жидкостью 4. Подвод устройства за- 40 канчивается после того, что плоская спираль трубопровода б, сдавливая нижнюю часть средства 5 для удержа ния объекта, прижимается к какомулибо объекту. При этом, жидкость 4, содержащая в нижней части средства

5 для удержания объекта, выдавливаясь, смачивает поверхность объекта. контактирующую со средством 5. В, трубопровод подается хладагент в течен е времени, достаточного для примораживания объекта к средству 5 для его удержания. Происходит смерзание объекта со средством 5 его удержания. Объект переносится в предназначенное место.

Для освобождения объекта отключается подача хладагента на спираль трубопровода 6, выполненного из высокоомного материала, подается ток, нагревающий трубопровод и достаточный для растапливания замерзшей жидкости 4. Деталь освобождается. Отключается электрический ток и устройство готово к следующей операции.

1. Захват, содержащий корпус и захватный орган, соединенный с источником тока и источником хладагента, отличающийся тем, что, с целью расширения номенклатуры переносимых объектов, захватный орган выполнен в виде поршня со смонтированным на нем средством для удержания объекта, при этом в корпусе и поршне выполнены полости для подвода рабочей среды, а источник хладагента и источник тока соединены со средством для удержания объекта посредством дополнительно введенного трубопровода из высокоомного материала.

2. Захват по п. 1, о т л и ч а юшийся тем. что средство для удержания объекта выполнено пористым и эластичным.