Схват промышленного робота
Изобретение относится к захватным органам промышленных роботов и позволяет обеспечить без переналадки захват деталей различного диаметра с продольным и поперечным расположениями осей, компенсацию погрешностей формы захватываемой детали и ее смещение во время обработки за счет независимой плоской пружинной подвески основных губок 6 и дополнительных губок 9, шарнирно закрепленных на осях 8. Повышенная жесткость плоских пружин 7 в направлении, параллельном их широкой грани, позволяет удерживать деталь при обработке без центрирующих устройств в штампе. 3 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК (др 4 В 25 3 15/00
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Н ASTOPGHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТ8ЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДКЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3944902/25-08 (22) 19.08;85 (46) 23.01.87. Бюл. Ф 3 (72) Б.Б.Торопов (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР, У 844264, кл. В 25 J 15/00, 1984. (54) СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к захватным органам промышленных роботов и позволяет обеспечить без переналадки захват деталей разли 1ного диамет„„SU„„284830 А1 ра с продольным и поперечным расположениями осей, компенсацию погрешностей формы захватываемой детали и ее смещение во время обработки за счет независимой плоской пружинной подвески основных губок 6 и дополнительных губок 9, шарнирно закрепленных на осях 8. Повышенная жесткость плоских пружин 7 в направлении, параллельном их широкой грани, позволяет удерживать деталь при обработке без центрирующих устройств в штампе. 3 ил.
1284830
Изобретение относится к захватным органам промьппленных роботов, используемых в устройствах для манипулирования заготовками, обрабатываемыми ковкой или металлорезанием.
Цель изобретения — расширение технологических возможностей и повышение надежности захвата деталей.
На фиг.1 изображен схват промьппленного робота, общий вид; на фиг.2то же, вид сверху; на фиг.3 — - схема работы узла компенсации динамических нагрузок в процессе осадки обрабатываемой детали.
Схват промьппленного робота содержит корпус 1 с приводом 2 элементами 3 крепления к механической руке.
В корпусе 1 на осях 4 установлены поворотные рычаги 5 с основными губками 6 и узлом компенсации динамических нагрузок в виде пор плоских параллельных пружин 7, соединяющих концы поворотных рычагов 5 с основными губками 6, которые предназначены для захвата деталей с поперечным расположением оси. На основных губках 6 с помощью осей 8 шарнирно закреплены дополнительные губки 9, На последних выполнены выступы 10, взаимодействующие с пружинами 11, закрепленными на основных губках 6 и удерживающими дополнительные губки 9 в среднем положении.
Схват работает следующим образом.
По команде на захват детали срабатывает привод 2 поворота рычагов
5. Происходит сведение рычагов 5 с губками 6 .,и 9 и зажим захватываемой детали соответствующими губками схва та. Так, например, при обработке ци;линдрических деталей типа винт, расположенных на позиции загрузки верти кально (головка вверху), захват осуществляется за головку основными губками 6, находящимися ниже дополни тельных губок 9, которые в этом случае не работают. После переноса эажа той детали на рабочую позицию происходит разжим рычагов 5 под действием возвратной пружины привода 2 и освобождение детали из губок 6.
При обработке цилиндрических деталей с продольным расположением оси, например при обжатии шпильки с одного конца, деталь на позиции загрузки
5 установлена горизонтально. В этом случае захват осуществляется дополнительными губками 9, которые самоустанавливаются по захватываемой детали
fO в зависимости от ее диаметра, поворачиваясь на осях 8. При захвате губками 9 детали с погрешностью формы, например отклонением от круглости, касание губок и детали происходит в первый момент только одной стороной установочных поверхностей дополнительных губок 9. При дальнейшем сведении рычагов 5 в радиальном направлении дополнительные губки 9 сме20„ щаются в тангенциальном направлении
" за счет деформации пружин 7 и самоустанавливаются по детали с контактом по обеим сторонам установочных поверхностей, осуществляя надежный зажим детали. Зажатая деталь переносится на рабочую позицию и удерживается схватом во время обжатия. В процессе осадки обрабатываемой детали под нагрузкой P (фиг.3) происходит смещение губок 9 в вертикальной плоскости за счет деформации плоских пружин 7 при плоскопараллельном перемещении установочных поверхностей губок. После снятия нагрузки губки 9 посредством упругих пружин 7 возвращаются в ис35 ходное положение. Формула из обр ет ения
Схват промьппленного робота, содер-40 жащий корпус с приводом и элементами крепления на механической руке, поворотные рычаги с основными губками н узел компенсации динамических нагрузок, отличающийся тем, 45 что, с целью расширения технологических возможностей и повышения надежности захвата деталей, он снабжен дополнительными подпружиненными губками, шарнирно связанными с основными
50 губками, каждая иэ которых соединена с соответствующим рычагом дополнительно введенными плоскими пружинами.
1284830
Составитель А. Чернышов
Техред И.Попович корректор Л. Пилипенко
Редактор И.Дербак
Тираж 950
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
1!3035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5
Заказ 7516/19
Подписное
Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4
