Гидравлическая система управления механизмами перемещения тележки и поворота хобота манипулятора
Изобретение относится к вспомогательному оборудованию кузнечно-прессовых цехов машиностроительных предприятий, а именно к конструкциям манипуляторов. Цель изобретения - повышение надежности за счет уменьшения динамических нагрузок на приводы механизмов манипулятора. При достижении настраиваемой величины рассогласования текушей и заданной скоростей вращения, поступаюших соответственно с датчика 17 скорости и блока 18 задания на элемент 19 сравнения, от блока 16 управления, связанного с элементом 19 сравнения , поступает дискретный сигнал регулируемой длительности на включение электромагнита двухпозиционного гидрораспределителя 15, в результате чего гидрораспределитель переключается, полости гидромотора 5 соединяются между собой, происходит выравнивание давлений в них, что способствует быстрому затуханию колебаний скорости врашения во время переходного . процесса. 1 ил. (Л
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
„„SU„„1286339 д 2 (59 4 В 21 J 13 10
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К А ВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (61) 1155345 (21) 3958096/25-27 (22) 01.10.85 (46) 30.01.87. Бюл. № 4 (71) Научно-исследовательский институт автоматизации управления и производства (72) Х. Н. Вищенко, Г. С. Левитин и А. Л. Переплетчиков (53) 621.73.077 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1155345, кл. В 21 J 13/10, 1984. (54) ГИДРАВЛИЧЕСКАЯ СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ МЕХАНИЗМАМИ ПЕРЕМЕШЕНИЯ ТЕЛЕЖКИ И ПОВОРОТА ХОБОТА МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к вспомогательному оборудованию кузнечно-прессовых цехов машиностроительных предприятий, а именно к конструкциям манипуляторов.
Цель изобретения — повышение надежности за счет уменьшения динамических нагрузок на приводы механизмов манипулятора.
При достижении настраиваемой величины рассогласования текущей и заданной скоростей вращения, поступающих соответственно с датчика 17 скорости и блока 18 задания на элемент 19 сравнения, от блока 16 управления, связанного с элементом 19 сравнения, поступает дискретный сигнал регулируемой длительности на включение электромагнита двухпозиционного гидрораспределителя 15, в результате чего гидрораспределитель переключается, полости гидромотора
5 соединяются между собой, происходит выравнивание давлений в них, что способствует быстрому затуханию колебаний скорости вращения во время переходного . Ю процесса. 1 ил.
1286339
Изобретение относится к вспомогательному оборудованию кузнечно-прессовых цехов машиностроительных предприятий, а именно к конструкцияи манипуляторов, и является усовершенствованием известной гидравлической системы по авт. св. М 1155345.
Цель изобретения — повышение надежности за счет уменьшения динамических нагрузок на приводы механизмов манипулятора.
На чертеже изображена блок-схема системы управления механизмами перемешения тележки и поворота хобота манипулятора.
Гидравлическая система управления содержит регулируемый гидравлический насос 1, связанный через предохранительный клапан 2, обратный клапан 3 и трехпозиционный гидрораспределитель 4 с гидромотором, полости которого соединены между собой аварийными переливными клапанами 6 и 7 и связаны через обратные клапаны 8 и 9 с подпиточным баком 10, а через трехпозиционный гидр орасп редел итель 11, дроссель 12 и обратный клапан 13 — с газогидравлическим аккумулятором 14. Полости гидромотора 5 соединены между собой двухпозиционным гидрораспределителем 15, электромагнит которого подсоединен к блоку
16 управления, связанному с датчиком 17 скорости вращения вибромотора.
Дополнительно система управления содержит блок 18 задания скорости врашения вала гидромотора, подключенный к элементу
19 сравнения, с другим входом которого связан датчик 17 скорости, а выход элемента сравнения соединен с входом блока 16 управления.
Система управления механизмами перемещения тележки и поворота хобота манипулятора а работает следующим обр азом.
В исходном состоянии электромагниты гидрораспределителей 4, 11 и 15 отключены, газогидравлический аккумулятор 14 заряжен.
Во время разгона питание гидромотора 5 осуществляется от аккумулятора !4. В зависимости от заданного направления вращения вала гидромотора включен один из электромагнитов гидрораспределителя 11.
Рабочая жидкость из аккумулятора 14 через дроссель 12 поступает в напорную полость гидромотора, при этом сливная полость через гидрораспределитель 11 сообщается с баком 10 подпитки. Насос 1 отключен от гидромотора 5 и осуществляет циркуляцию рабочей жидкости по замкнутому контуру, его подача возрастает до величины, соответствуюшей заданной рабочей скорости.
При достижении заданной скорости врашения вала гидромотора 5 происходит отключение электромагнита гидрораспределителя 11 и включение одного из электромагнитов гидрораспределителя 4 соответственно направлению врашения. При этом гид5
55 рораспределитель 11 возвращается в нейтральноее положение, отключая аккум улятор 14 от гидромотора 5, питание гидромотора осугцествляется насосом 1 через обратный клапан 3 и гидрораспределитель 4, сливная полость гидромотора сообщается со всасываюшей полостью насоса. При этом, если не приняты меры, имеют место значительные колебания скорости около заданнного значения, вызванные большой инерционностью нагрузки и сжимаемостью рабочей жидкости, что создает повышенные динамические нагрузки на привод, так как колебания скорости врашения сопряжены с колебанием давлений в напорной и сливной полостях гидромотора.
Для уменьшения колебаний скорости вращения во время переходного процесса при достижении настраиваемой величины рассогласования текушей и заданной скоростей вращения, поступающих соответственно с датчика 17 скорости и блока 18 задания на элемент 19 сравнения, от блока 16 управления, связанного с элементом 19 сравнения,поступает дискретный сигнал регулируемой длительности на включение электромагнита двухпозиционного гидрорасгределителя 15. В результате этого гидрораспределитель переключается, полости гидромотора соединяются между собой, происходит выравнивание давлений в них, что способствует быстрому затуханию колебаний.
После отключения электромагнита гидрораспределитель 15 возвращается в исходное состояние, разъединяя полости гидромотора.
Происходит вращение с рабочей скоростью, пропорциональной величине подачи насоса 1
Торможение гидромотора 5 осуществляется ступенчато. При поступлении команды на предварительное торможение происходит уменьшение подачи насоса 1 до уровня, соответствуюшего ползучей скорости. Поток на сливе гидромотора превышает потребляемый насосом. При этом включением одного из электромагнитов гидрораспределителя 11 обеспечивается подключение сливной полости гидромотора 5 к аккумулятору 14, в который поступает избыток рабочей жидкости. Происходит торможение давлением, создаваемым аккумулятором в сливной полости гидромотора, при этом аккумулятор 14 заряжается. Напорная полость гидромотора 5 подпитывается из бака
10 подпитки.
При снижении скорости врашения вала гидромотора 5 до уровня ползучей происходит отключение электромагнита гидрораспределителя 11, он возврашается в нейтральное положение, отключая аккумулятор
14 от гидромотора 5, выходная полость которого соединяется со всасывающей полостью насоса.
При этом, когда величина рассогласования текущей и заданной скоростей враше1286339
Составитель Ю. Филимонов
Редактор М. Дылын Техред И. Верес Корректор М. Максимишинец
Заказ 7661/1 1 Тираж 582 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 415
Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, х.л. Проектная, 4 ния, определяемая при помощи элемента
19 сравнения, достигает настраиваемого значения, блок 16 управления выдает сигнал регулируемой длительности на переключение гидрораспределителя 15, полости гидромотора 5 соединяются между собой, давление в них выравнивается, колебания скорости значительно уменьшаются и быстро затухают. Вращение осуществляется с постоянной скоростью, пропорциональной подаче насоса 1.
Команда на останов гидромотора 5 выдается с путевым упреждением по отношению к заданной координате, электромагнит гидрораспределителя 4 отключается, при этом гидрораспределитель возвращается в нейтральное положение, после чего насос 1 отключается от гидромотора 5 и осуществляет циркуляцию рабочей жидкости по замкнутому контуру. Происходит свободный выбег гидромотора.
При снижении скорости вращения до настраиваемой величины от блока 16 управления поступает команда на включение электромагнита гидрораспределителя 15, переключение гидрораспределителя приводит к затуханию колебаний скорости около нулевого значения.
После отключения электромагнита гидрораспределителя !5 полости гидромотора 5 разъедин я ются, оконч ател ьны и останов вращения происходит за счет работы одного из переливных клапанов 6 и 7.
Формула изобретения
10 Гидравлическая система управления механизмами перемещения тележки и поворота хобота манипулятора по авт. св. ¹ 1155345, отличающаяся тем, что, с целью повышения надежности за счет уменьшения динамических нагрузок на приводы механизмов манипулятора, она снабжена элементом сравнения и блоком задания скорости вращения вала гидромотора, электрически связанным с одним из входов элемента сравнения, при этом датчик скорости вращения вала гидромотора, электрически связан с другим входом элемента сравнения, а выход элемента сравнения электрически связан с входом блока управления.
