Схват промышленного робота

 

Изобретение относится к робототехнике . Целью изобретения является повышение производительности робототехнического комплекса и достигается за счет установки нескольких деталей одновременно с последующей-укладкой их каждую в свою тару. Схват содержит корпус 2 с подвижными 2 и неподвижными 6 губками. Подвижные губки 1 связаны с приводом. Захваты 3 выполнены в виде равноплечих рычагов, закрепленных на подвижных губках 1 осями 4 и подпружинены упругими элементами . Захваты 8 выполнены в виде шарнирных пальцев с упорами 9. Захваты 8 установлены в сменных регулируемых обоймах 11 на неподвижных губках 6. 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (IQ)SU(II) й1) 4 В 25 J 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21).3937257/25-08 (22) 31.07.85 (46) 30.01.87. Бюл. У 4 (72) Ш.P.Зиганшин и В.А.Урусов (53) 62-229.72(088.8) (56) Козырев Ю.Г. Промьппленные роботы. Справочник. M.: Машиностроение, 1983, с. 160, рис. 41,2. (54) СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к робототехнике. Целью изобретения является повышение производительности робототехнического комплекса и достигается за счет установки нескольких деталей одновременно с последующей. укладкой их каждую в свою тару. Схват содержит корпус 2 с подвижными 2 и неподвижными 6 губками, Подвижные губки 1 связаны с приводом. Захваты 3 выполнены в виде равноплечих рычагов, закрепленных на подвижных губках 1 осями 4 и подпружннены упругими элементами. Захваты 8 выполнены в виде шарнирных пальцев с упорами 9. Захваты 8 установлены в сменных регулируемых обоймах ll на неподвижных губках б. 3 ил.

1 2864

Изобретение относится к машиностроению, например к робототехнике, и может быть использовано при оснащении технологического оборудования средствами автоматизации установки и съема изделий.

Цель изобретения — повышение производительности работы робото-технического комплекса..

Укаэанная цель достигается за 1О счет установки и выгрузки нескольких деталей одновременно с последующей укладкой их каждую в свою тару.

На фиг.1 изображен предлагаемый схват, общий вид; на фиг.2 — то же, исходное положение, вид сверху; на фиг.3 — то же, момент захвата деталей, вид сверху; на фиг.4 — захват в виде двуплечего рычага; на фиг.5— то же„ в виде подпружиненного паль- 20 ца, шарнирно установленного в съемной регулируемой обойме.

Схват содержит подвижные губки 1, связанные с приводом, размещенным в

25 корпусе 2, захваты 3, выполненные в виде двуплечих рычагов, закрепленных на подвижных губках 1 осями 4 и подпружиненных с помощью пружин 5, неподвижные губки 6, соединенные с корпусом 2 планками 7, захваты 8 выполнены в виде пальцев с упорами 9 и шарнирно установлены на осях 10 в съемных, регулируемых обоймах 11, которые размещены в пазах 12 и подпружинены пружинами 13. 35

Схват работает следующим образом.

Заготовку устанавливают например, B разрубной штамп. После разрубки заготовки на четыре детали схват, установленный на руке робота, вводят в зону штампа и опускают таким образом, чтобы нижние концы захватов 3 не доходили до основания деталей на 0,5—

1 мм. Подается команда на захват деталей. Подвижные губки 1 с установленными на них захватами 3, выполненными в виде двуплечих рычагов от привода, размещенного в корпусе 2, начи04 2 нают расходиться. Захваты 3, разворачиваясь на осях 4, нижними копнами воздействуют на детали, а верхн дыми†на упоры 9 захватов 8, выполненных в виде пальцев, которые, поворачиваясь на осях 10, нижними концами поджимают детали к захватам 3.

Захватив детали, схват, установленный на руке робота, выводится из зоны штампа, после чего подается команда на сжатие подвижных губок

При сжатии последних с размещенными на них захватами 3 детали освобождаются и укладываются каждая в свою тару. Захваты 3 и 8 возвращаются в исходное положение под действием пружин 5 и 13. Схват готов к захвату новой партии деталей.

Для перенастройки схвата на другие габариты деталей достаточно раздвинуть (сдвинуть) неподвижные губки

6 по пазам, выполненным на планках

7, и переместить каждую из обойм,11, установленных на подвижных губках 6.

Формула изобретения

Схват промышленного робота, содержащий корпус, с размещенным в нем приводом, подвижные и неподвижные губки с захватами, о т л и ч а ю— шийся тем, что, с целью повышения производительности за счет зажима и перемещения одновременно нескольких деталей, схват снабжен пружинами, предназначенными для взаимодействия с захватами, причем последние выполнены в виде равноплечих рычагов, установленных на подвижных губках, и сменными регулируемыми обоймами, расположенными в выполненных в неподвижных губках пазах, а захваты на неподвижных губках выполнены в виде шарнирных пальцев, установленных в сменных регулируемых обоймах, при этом на шарнирном пальце выполйен упор, предназначенный для взаимодействия с захватом, выполненным в виде равноплечего рычага.

1286404

1286404

Составитель M.Ëîïàöèíñêèé

Техред А.Кравчук

Корректор С.Черни

Редактор Т.Митейко

Заказ 7665/15

Подписное

Тираж 950

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4