Захватное устройство

 

Изобретение относится к машиностроению , в частности к захватным устройствам манипуляторов, может быть использовано для захвата неориентированных деталей различной формы и размеров и позволяет повысить надежность за счет обеспечения равной жесткости зажимных губок в направлении, перпендикулярном оси зажимной губки. Конические спирали 4 и цилиндрические пружины 5 растяжения зажимных губок сжимаются или изгибаются. Жесткость зажимных губок увеличивается за счет раскручивания конической спирали 4 приводом 6 вращения, что обеспечивает зажимным губкам равную жесткость в любом направлении. Окончательный зажим детали осуществляется перемещением кареток по направляющим корпуса 1 от привода 3. 1 ил. -,-I / //тс/ / aHtj/-7Lf ffrr7C /: a (Л 00 ;о 05 00

СОЮЗ СОВКТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (so 4 В 25 3 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3957637/31-08 (22) 26.09.85 (46) 15.02.87. Бюл. № 6 (71) Тольяттинский политехнический институт (72) В. С. Вакулин (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1212781, кл. В 25 1 15/00, 1984. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным устройствам манипуляторов, может быть использовано для захвата неориентированных деталей раз„„SU„» 1289680 А1 личной формы и размеров и позволяет повысить надежность за счет обеспечения равной жесткости зажимных губок в направлении, перпендикулярном оси зажимной губки. Конические спирали 4 и цилиндрические пружины 5 растяжения зажимных губок сжимаются или изгибаются. Жесткость зажимных губок увеличивается за счет раскручивания конической спирали 4 приводом 6 вращения, что обеспечивает зажимным губкам равную жесткость в любом направлении.

Окончательный зажим детали осуществляется перемещением кареток по направляющим корпуса 1 от привода 3. 1 ил.

)289680

Формула изобретения

Составитель Т. Пгнчук

Редактор Э. Слиган Техред И. Верес Корректор И. Муска

Заказ 7853115 Тираж 976 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж- -35, Раугнская г аб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие. г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным устройствам манипуляторов.

Цель изобретения — повышение надежности работы захватного устройства путем обеспечения зажимным губкам равной жесткости в направлении, перпендикулярном оси зажимной губки.

На чертеже схем атически изображено захватное устройство при захвате детали, продольный разрез; зажим ные губки, не попадающие в полость сечения, условно не показаны.

Захватное устройство состоит из корпуса 1, в котором выполнены направляющие, например типа «ласточкин хвост», по кото- 15 рым могут перемещаться каретки 2 с расположеннымии в них зажим ными губкам и.

Каждая каретка снабжена индивидуальным приводом 3 перемещения кареток, например в виде силового цилиндра, корпус которого жестко связан с корпусом 1, при этом шток

20 силового цилиндра жестко закреплен на каретке 2. Каждая зажимная губка выполнена в виде закрепленной в каретке 2 конической спирали 4, внутри которой соосно расположена цилиндрическая пружина 5 растяжения. 25

Пружина 5 закреплена на расположенном в каретке 2 приводе 6 вращения. Крайними витками коническая спираль 4 и пружина 5 соединены между собой.

Захватное устройство работает следующим образом.

При подводе устройства к неориентированной детали или детали сложной формы зажимные губки копируют форму детали.

При этом конические спирали 4 сжимаются вдоль оси или изгибаются при уравновешивании (для деформации конических спиралей 4 вдоль оси нужно минимальное усилие).

По окончании подвода захватного устройства к детали включаются приводы 6, раскручивающие конические спирали 4 до касания плоскостей витков спирали друг с другом.

При этом жесткость зажимных губок резко возрастает до глухой заделки витков между собой. Включаются индивидуальные приводы 3 перемещения кареток, и зажимные губки фиксируют деталь, как показано на чертеже.

Далее деталь переносится манипулятором в предназначенное место. Для освобождения детали приводы 3 и 6 реверсируются.

Деталь под действием собственного веса выпадает из захватного устройства.

При этом, если сначала реверсировать приводы 6, освобождая коническую спираль

4, а далее реверсировать индивидуальные приводы 3 зажима, то деталь будет выталкиваться из захватного устройства под действием сжатия (деформации при схвате детали) конической спирали 4. После освобождения детали захватное устройство готово к следующей операции.

Захватное устройство, содержащее корпус, в направляющих которого установлены с возможностью перемещения от индивидуальных приводов каретки с расположенными в них зажимными губками, отличаюи ееся тем, что, с целью повышения надежности раооты, каждая зажимная губка выполнена в виде закрепленной на каретке конической спирали, внутри которой соосно расположена цилиндрическая пружина растяжения, закрепленная на расположенном в каретке дополнительно введенном приводе вращения, при этом коническая спираль и цилиндрическая пружи на растяжения соединены между собой крайними витками.