Захватное устройство

 

Изобретение относится к области машиностроения; а именно к захватным устройствам промышленных роботов, и позволяет расширить технологические возможности путем использования одного привода для захвата детали и ее поворота. Захватное устройство содержит корпус 1, привод 2, втулку 3, в отверстии которой размеп1еп подпружиненный плавающий 4, х-востовик 5 рабочего органа 6 с подпружиненным с возможностью поворота фиксатором 7. Втулка 3 имеет зубчатый венец 8, кинематически связанный с зубчатым полувенцом 9 захвата - И1айбы 10 с открытым радиальным пазом. Во втулке 3 и корпусе 1 выполнены пазы 14, стеики которых предназначены для взаимодействия с фиксатором 7, а плаваюи-1ий поршень 4 кинематически связан с фиксатором 7 посредством П1тыря 15. 2 ил. (Л г- to 00 оо о 4 О Фиг 1

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (50 4 В 25 ) 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

А

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3901810/25-08 (22) 29.05.85 (46) 07.02.87. Бюл. № 5 (71) Всесоюзный проектно-технологический институт энергетического машиностроения (72) В. Н. Николаев (53) 621. 229. 72 (088. 8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1021599, кл. В 25 J 15/00, 1982. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к области машиностроения; а именно к захватным устройствам промышленных роботов, и позволяет расширить технологические возможности путем использования одного привода. Я0,» 1288049 д1 для захвата детали и ее поворота. Захватное устройство содержит корпус 1, привод

2, втулку 3, в отверстии которой размещен подпружиненный плавакиций поршень 4, хвостовик 5 рабочего органа 6 с подпружиненным с возможностью поворота фиксатором 7. Втулка 3 имеет зубчатый венец 8, кинематически связанный с з) бчатым полувенцом 9 захвата — — шайбы 10 с открытым радиальным пазом. Во втулке 3 и корпусе 1 выполнены пазы 14, стенки к. торых предназначены для взаимодействия с фиксатором 7, а плавающий поршень 4 кинематически связан с фиксатором 7 посредством штыря 15. 2 ил.

Изобретение относится к маппп1ост.п,. нию, а именно к захватным устройстза; промышленных роботов.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей устройства путем обеспечеHHH поворота детали пос,.".е ее захвата.

/ На фиг. 1 изображено предлагаемое ус1ройство, продольный разрез; на фиг. 2 вид А на фиг. 1.

Захватное устройство содержит корпус

I, привод 2 несилового исполнения поворотного типа, втулку 3, в отверстии которой размещен подпружиненный плавающий поршень 4, и хвостовик 5 рабочего органа 6 с встроенным в него подпружиненным, установленным с возможностью поворота фиксатором 7. Втулка 3 снабжена зубчатым полувенцом 8, кинематически связанным с зубчатым полувенцом 9 захвата— шайбы 10 с открытым радиальным пазом

11.

Шайба 10 установлена в расточке Д головки рабочего органа 6 и зафиксирована от выпадания штифтами 12. Осевая фиксация хвостовика 5 и втулки 3 обеспечивается стопорами 13. Во втулке 3 и корпусе

1 выполнены пазы 14, стенки которых предназначены для взаимодействия с фиксатором 7, а плавающий поршень 4 кинематически связан с фиксатором 7 посредством штыря 15.

Захватное устройство работает следующим образом.

В исходном состоянии захват находится в раскрытом состоянии: паз 11 шайбы 10 открыт наружу.

Захватное устройство подводится к детали 16 (показана условно), установленной, например, в шпинделе станка (не показан), и открытым радиальным пазом 1 вводится в кольцевую проточку детали 16 до их соосного совмещения. От привода 2 получает вращение втулка 3. При отсутствии давления воздуха на плавающий поршень 4 фиксатор 7 под действием пружины находится в зацеплении с пазом 14 корпуса 1 и стопорит от вращения хвостовик 5 рабочего органа 6. Втулка 3 поворачивается и через зубчатую пару 8 и 9 поворачивает шайбу 10 в расточке Д головки рабочего органа 6 на 180 . Радиальный паз 11 шайбы

10 поворачивается внутрь головки рабочего

2 рг: па 6 фиксирует в образовавшемся замкнутом гнезде деталь 16.

Движен чем рычага манипулятора (не показаны) вдоль оси шпинделя деталь 16 освобожда тся из него и перемещается мапипуляторсм, например, к гнезду магазина деталей (н . показан). Г1ри необходимости пространст енного переориентирования детали 16 произ зодится подача воздуха в полость корпуса 1 < через имеющиеся во втулке 3 каналы во..дух подводится к плавающему поршню -. Последний перемещается и через шты ib 15 поворачивает фиксатор 7 в положен е, когда он фиксируется в пазу

14 втулки 3. Теперь от привода 2 втулка

3 поворач) вается вместе с хвостовиком 5 рабочего о)гана 6 относительно корпуса 1 и, следоват льно, поворачивается вся головка захват ого устройства вместе с деталью 16. 1)иксация положения захвата 10 вместе с деталью 16 по углу поворота обеспечива .тся соответствующими устройствами на приводе 2 (не показаны)., Расфик(ация детали 16 в свободном гнезде магазин; деталей производится аналогичным образ >м в обратном порядке сраба25 тывания эл ."ментов устройства.

Формула изобретения

Захватн )е устройство, содержагцее корпус, рабочий орган с хвостовиком и захватом и привод, отличающееся тем, что, с целью расши )ения технологических возможностей пут(м обеспечения поворота детали после ее захвата, в корпусе выполнен паз, а устройств > снабжено установленной в корпусе с воз ложностью поворота втулкой с зубчатым венцом и пазом и с размещенным в ее < тверстии подпружиненным плавающим по)шнем, при этом захват выполнен в виде установленной с возможностью поворота ц. айбы с открытым радиальным

4О пазом и зу(чатым сектором, предназначенным для вз имодействия с зубчатым венцом втулки, пр> этом хвостовик рабочего органа размен ен в отверстии втулки и снабжен подпружине нным установленным с возможностью поворота фиксатором, предназна45 ченным для ззаимодействия с одной стороны со стенками пазов корпуса и втулки, а с другой — с под)ружиненным плавающим поршнем.

1288049

Составитель A. Никифоров

Реда кто р И. Н и кол айч у к Техред И. Верес Корректор Т. Колб

Заказ 7756/15 Тираж 976 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

1! 3035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Г1роектная, 4