Захватное устройство

 

Изобретение относится к захватным устройствам роботов и манипуляторов электровакуумного , полупроводникового и химического производства. Целью изобретения является расширение технологических возможностей . При поступательном перемещении толкателя в направлении поперечного сжатия центральной части 5 П-образной упругой пластины 1 в ней появляется поперечный прогиб. Волна упругой деформации распространяется к линиям перегиба 6 и 7 свободных плеч 2 и 3, которые в результате перераспределения напряжений вызывают поворот плеч 2 и 3 относительно начального положения. Захватное устройство в таком положении подводится к детали . При отходе толкателя плечи 2 и 3 зажимают деталь под действием упругих сил. При увеличении хода толкателя плечи 2 и 3 в местах перегибов 6 и 7 полностью распрямляются и зажим детали происходит за счет изгиба пластины в местах дополнительного перегиба 10, в этом положении перегиб 7 остается распрямленным. При дальнейшем увеличении хода толкателя захват детали будет осуществляться полностью распрямленными свободными плечами 2 и 3. 6 ил. i сл Ю оо 00 о сд 4 ф1/г.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„1288054 (sO 4 В 25 1 15 02 В 23 3 06

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3968709/25-08 (22) 02.07.85 (46) 07.02.87. Бюл. № 5 (71) Всесоюзный заочный машиностроительный институт (72) Ю. М. Ермаков и М. Д. Лазарев (53) 62.229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 715284, кл. В 23 Q 3/06, 1977. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к захватным устройствам роботов и манипуляторов электровакуумного, полупроводникового и химического производства. Целью изобретения является расширение технологических возможностей. При поступательном перемещении толкателя в направлении поперечного сжатия центральной части 5 П-образной упругой пластины 1 в ней появляется поперечный прогиб. Волна упругой деформации распространяется к линиям перегиба 6 и 7 свободных плеч 2 и 3, которые в результате перераспределения напряжений вызывают поворот плеч 2 и 3 относительно начального положения. Захватное устройство в таком положении подводится к детали. При отходе толкателя плечи 2 и 3 зажимают деталь под действием упругих сил.

При увеличении хода толкателя плечи 2 и 3 в местах перегибов 6 и 7 полностью распрямляются и зажим детали происходит за счет изгиба пластины в местах дополнительного перегиба 10, в этом положении перегиб 7 остается распрямленным. При дальнейшем увеличении хода толкателя захват де® тали будет осуществляться полностью распрямленными свободными плечами 2 и 3. 6 ил.

1288054

Ф

15

25

50

Формула изобретения

Изобретение относится к захватным устройствам роботов и манипуляторов и наиболее эффективно при работе в особых условиях, характерных для электровакуумного, полупроводникового и химического производства.

Целью изобретения является расширение технических возможностей устройства.

На фиг. 1 показано захватное устройство в исходном положении; на фиг. 2 — разрез А — А на фиг. 1; на фиг. 3 — сечение Б — Б на фиг. 1; на фиг. 4 — 6 — различные положения захватного устройства при работе.

Захватное устройство состоит из упругой П-образной пластины 1 (фиг. 1 и 2), имеющей свободно отогнутые плечи 2 и 3, и толкателя 4, воздействующего на центральную часть 5 пластины. Плечи 2 и 3, отогнутые от центральной части по радиусным перегибам 6 и 7, имеют дополнительные перегибы 8, 9 и 10. Плечо 2 в распрямленном положении имеет поперечную кривизну (фиг. 3), распространяющуюся в распрямленном положении плеча на линии перегибов 8 и 9.Высота h . (фиг. 3) кривизны в недеформированном положении захвата соизмерима с высотой поперечного прогиба пластины при воздействии на нее толкателя. Центральная часть 5 пластины 1 также может иметь поперечную кривизину h3 (фиг. 2), распространяющуюся в распрямленном,положении плеча 3 на линию перегиба 7. Центральная часть 5 пластины 1 установлена однои кромкои в неподвжном корпусе 11, а противоположной кромкой— в поступательно движущемся толкателе 4.

Захватное устройство работает следующим образом.

При поступательном перемещении S толкателя 4 в направлении поперечного сжатия центральной части 5 пластины в последней появляется поперечный упругий прогиб h.

Волна упругой поперечной деформации распространяется к линиям перегиба 6 и 7 свободных плеч 2 и 3, где в результате перераспределения напряжений поперечного изгиба появляются крутильные напряжения.

Они вызывают поворот плеч 2 и 3 соответственно на угол ni и отноительно начального положения 1 (тонкие линии, фиг. 1 и 2).

Захватное устройство с повернутыми на углы

ni u Pi плечами 2 и 3 подводится к детали

12. При отходе толкателя 4 плечи зажимают деталь под действием упругих сил. При возврате толкателя 4 в исходное положение после поджима плечи 2 и 3 стремятся занять свое исходное положение (фиг. 2).

Данный диапазон работы захвата реализуется при ходе толкателя на величину Sь когда прогиб h не превышает величины h

Такой прогиб h(hi является достаточным для распрямления перегибов 6 и 7, при котором сохраняется подобие формы упругой пластины 1 относительно исходной.

В указанном первом диапазоне работы зажимаются детали длиной, соизмеримой расстоянию f между плечами 2 и 3.

Работа захватного устройства во втором диапазоне происходит следующим образом.

При ходе толкателя 4 на расстояние больше Si центральная часть 5 прогибается на величину h (h(hq (фиг. 6). Прогиб центральной части в пределах h (h(h обеспечивает полное распрямление перегибов

6 и 7 и поворот плеч 2 и 3 соответственно на углы а и Рр (фиг. 4). При обратном ходе толкателя 4 плечо 2 занимает исходное положение, а плечо 3 изменяет свою форму, т.е. перегиб 7 остается распрямленным. При следующем ходе толкателя угловое перемещение по.пучает лишь часть плеча 3, расположенная за перегибом 10. Фиксация формы распрямленного плеча 3 происходит за счет того, что прогиб h центральной части пластины в пределах hi(h(hz становится соизмеримым с высотой h3 поперечной кривизны плеча, а также благодаря тому, что волна упругой поперечной деформации при ходе толкателя 4 на сжатие на величину S полностью распрямляет перегиб 7.

В этом втором диапазоне зажимаются более длинные детали.

Третий диапазон работы захватного чстроиства реализуется при предельных перемегцениях толкателя 4 в направлении сжатия центральной части до величины S4(Яп и прогибе h4) Ьз. В этом случае волна поперечной деформации, распространяясь по упругой пластине и образуя в перегибах крутильные напряжения, полностью выпрямляет их (фиг. 5) и поворачивает плечи 2 и 3 ва углы аз и Ра. Силы накопленной энергии деформации позволяют в этом диапазоне работы захватного устройства зажимать максимальные по длине детали длиной 1 с максимальным усилием.

Снятие поперечной нагрузки с центральной части 5 при отводе толкателя 4 соответствует распрямленным плечам 2 и 3, отклоненным соответственно на углы а и р4 (фиг. 6). В этом положении захватное устройство работает в состоянии памяти механической, т.е. зажимать детали распрямленными плечами. Повторное периодическое нагружение центральной части 5 толкателем 4 в направлении ее сжатия в данном диапазоне работы приводит к качательным движениям в пределах углов а4 и Р< распрямленных плеч, что бывает необходимо при регулировке зажима в зависимости от типоразмера зажимаемой дета.пи.

Захватное устройство, содержащее П-образную изогнутую упругую пластину и толкатель с приводом, расположенный поперек центральной закрепленной на корпусе части упругой пластины, отличающееся тем, что, с

1288054

Фиг. Я

Щ целью расширения технологических возможностей, свободные плечи упругой П-образной пластины выполнены с дополнительным перегибом в средней части, причем по крайней мере одно из плеч выполнено с поперечной кривизной, величина радиуса кривизны которой не больше величины радиуса кривизны центральной части упругой пластины, соответствуюшего распрямленному положению плеча.

1288054

Составитель А. Алексеев

Редактор И. Николайчук Техред И. Верес Корректор О. Луговая

Заказ 7756/15 Тираж 976 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий ! 13035, Москва, Ж вЂ” -35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4