Захват промышленного робота
Изобретение относится к области машиностроения , а именно к захватны.м устройствам промышленных роботов, предназначенных для транспортирования крупногабаритных кассет с деталями. Цель изобретения - уменьшение динамических нагрузок па конструкцию руки робота. Захват промышленного робота содержит корпус 1, приводные губки, состоящие из неподвижной 3 и закрепленной на ней подвижной 2 частей. Подвижная часть губок выполнена в виде пружины растяжения 7, верхний конец которой закреплен в неподвижной части губок, а нижний выполнен Г-образным. Подвижная часть губки имеет возможность жесткой фиксации относительно неподвижной при помощи клинообразного элемента Ш и зубцов II. I ил. (Л ;; оо 00 о ел /2 А. 3 8 J5
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
„„SU„„1288052 А 1 (5g 4 В 25 J 15/00
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АBTOPCHÎMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3952311/25-08 (22) 11.09.85 (46) 07.02.87. Б1ол. ¹ 5 (72) В. И. Ситников, В. А. Маковкин и А. М. Копытин (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1085811, кл. В 25 J 15/00, 1983. (54) ЗАХВАТ ПРОМЪ|ШЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к области машиностроения, а именно к захватным устройствам промышленных роботов, предназначенных для транспортирования крупногабаритных кассет с деталями. Цель изобретения — уменьшение динамических нагрузок на конструкцию руки робота. Захват промышленного робота содержит корпус 1, приводные губки, состоящие из неподвижной
3 и закрепленной на ней подвижной 2 частей.
Г1одвижная часть губок выполнена в виде пружины растяжения 7, верхний конец которой закреплен в неподвижной части губок, а нижний выполнен Г-образным. Подвижная часть губки имеет возможность жесткой фиксации относительно неподвижной при помощи клинообразного элемента 10 и зубцов 11. 1 ил.
1288052
Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватным устройствам промышленных роботов, предназначенных для транспортирования крупногабаритных кассет с деталями.
Цель изобретения — уменьшение динамических нагрузок на конструкцию руки робота.
На чертеже представлен захват промышленного робота.
Захват промышленного робота содержит корпус 1, зажимные губки, каждая из которых состоит из подвижной 2 и неподвижной 3 частей, установленных с возможностью взаимно параллельного движения с помощью зубчатых направляющих 4 и 5, входящих в зацепление с шестерней 6 привода (не показан) . Подвижная часть 2 губок выполнена в виде пружины 7 растяжения
Верхний конец подвижной части 2 губок жестко закреплен стопорными винтами
8 в неподвижной части 3 губок, а нижний конец выполнен в виде Г-образного захвата 9. В противоположном ему направлении установлен клинообразный элемент 10 с возможностью взаимодействия с ответными элементами 11 зубчатой формы, расположенными на внутренней стороне неподвижной части 3 губок. Элемент 10 служит для надежного фиксирования кассеты 12 с уложенными в ней деталями 13 перед окончательным ее зажимом неподвижной частью 3 губок. Кассета 12 устанавливается на подставку 14 с направляющими 15, облегчающими установку кассеты при неточном позиционировании кассеты 12 роботом относительно подставки. К зубчатой направляющей 4 крепится микропереключатель
16, взаимодействующий с закрепленным на корпусе 1 упором 17 и дающий команды на включение привода зажимных губок при операциях опускание-подъем, разжим-зажим
Неподвижная часть 3 губок выполнена также с Г-образным элементом 18, служащим для ограничения вертикального хода захвата 9 под действием сил инерции, возникающих в момент подъема и останова, и имеет паз 19, в котором размещена упругая подвижная часть 2 губок, Г-образный захват 9 которой расположен выше захвата 13 на величину, равную растяжению пружины 7 под действием максимального веса кассеты 12 с деталями и инерционной силы. В кассете 12 выполнены пазы 20 для непосредственного взаимодействия с Гобразными захватами 9.
Захват промышленного робота работает следующим образом.
В исходном положении зажимные губки разведены в стороны. Кассета 12 с деталями 13 перед захватыванием расположена на подставке 14. При подаче команды на сжатие зажимных губок влкючается привод их перемещения (не показан), ко5
55 торый, взаимодействуя с шестерней 6, находящейся в зацеплении с зубчатыми направляющими 4 и 5, обеспечивает. поступательное napaëëåëünoå перемещение зажимных губок в направляющих корпуса 1.
Зажимные губки сходятся до тех пор, пока подвижная часть 2 губок не коснется корпуса кассеты 12. Г1ри этом Г-образный захват 9 подвижной части 2 губок и Г-образный элемент 18 неподвижной части 3 губок входят в пазы 20 кассеты 12, оставляя при этом зазор между верхней частью паза 20 кассеты и Г-образным захватом 9, равный 3 — 5 мм. В случае несимметричного расположения кассеты 12 относительно захва та происходит отклонение в горизонтальном направлении тех подвижных частей 2 губок, которые первыми коснутся кассеты 12.
Клинообразный элемент 10 в начальный момент сведения губок не взаимодействует с зубчатыми элементами 11 неподвижной части 3 губок, так как расстояние от конца элемента 10 до элементов 11 на 1 — 2 мм больше максимально допустимой погрешности позиционирования захвата над захватываемым объектом.
В момент взаимодействия микропереключателя 16 с упором 17 подается команда на включение механизма вертикального перемещения захвата.
При подъеме захвата кассета 12 поднимается вверх на 30 — -40 мм, самоустанавливаясь под собственным весом на
Г-образных захватах 9 губок. При этом под действием веса кассеты 12 и инерционных сил, возникающих в момент разгона, пружина 7 растягивается, снижая тем самым ударный эффект в начальный момент подьема и динамическую нагрузку на конструкцию робота, что позволяет поднимать кассету с высокой скоростью (— 0,8 — 1,5 м/с) и применять привод меньшей мощности.
Скорость сведения губок подобрана так, что именно на высоте 30 — 40 мм происходит окончательный зажим кассеты губками.
При этом перемещающиеся части 3 губки зас тавляют еще больше отклоняться подвижную часть 2 губок в горизонтальном направлении, обеспечивая взаимодействие клинообразного элемента !О с элементами 11 зубчатой формы неподвижной части 3 губок, надежно фиксируя тем самым кассеты 2 в захвате.
В момент касания торцов кассеты 12 и неподвижной части 3 губок происходит повышение токовой нагрузки на приводе, что дает команду на его отключение, дальнейшее сведение губок прекращается. Далее кассета 12 транспортируется по пути траектории движения. Установка кассеты 12 на подставку 14 осуществляется в обратной последовательности.
Формула изобретения
Захват промышленного робота, содержащий корпус, приводные губки, состоящие из
1288052
Составитель А. Чернышов
Редактор И. Николаичук Техред И. Верес Корректор М. Демчик
Заказ 7756/15 Тираж 976 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытнй
113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5
Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 подвижной и неподвижной частей, отличающийся тем, что, с целью уменьшения динамических нагрузок на конструкцию руки робота, подвижная часть губки выполнена в виде пружины растяжения, верхний конец которой закреплен в неподвижной части губки, а нижний выполнен Г-образным и имеет возможность жесткой фиксации относительно своей неподвижной части.
