Схват робота

 

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в различных областях машиностроения. Цель изобретения - сокращение рабочего цикла и расширение функциональных возможностей. При воздействии клиновой поверхности 3 привода 2 линейного перемещения на захватные рычаги 5 дврЕжение передается через параллелограммный механизм к захватным губкам 6, которые перемещаются до соприкосновения (захвата) с заготовкой 13. При этом свободный конец бокового звена 8 параллелограммного механизма контактирует с копиркой поверхностью 10 корпуса 1, не давая возможности захватным губкам 6 опускаться в крайнее нижнее положение. Конструктивная схема схвата позволя- , ет за один рабочий ход механизма привода осуществить захват заготовки и отрыв ее от опоры. 1 ил. i (Л го со 4 О) чх

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

А1

„„80„„! 294604 (50 4 В 25 3 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

flO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

К А BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3970769/31-08 (22) 30.10.85 (46) 07.03.87. Бюл. Ф 9 (7!) Московский автомеханический институт (72) А.И.Дащенко, В.Н.Редин и Т:А.Строганова (53) 621.229.7(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

11 1068281, кл. В 25 J 15/00, 1982. (54) СХВАТ РОБОТА (57) Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в различных областях машиностроения.

Цель изобретения — сокращение рабочего цикла и расширение функциональных возможностей. При воздействии клиновой поверхности 3 привода 2 линейного перемещения на захватные рычаги 5 движение передается через параллелограммный механизм к захватным губкам 6, которые перемещаются до соприкосновения (захвата) с заготовкой 13 ° При этом свободный конец бокового звена 8 параллелограммного механизма контактирует с копирной поверхностью 10 корпуса 1, не давая возможности захватным губкам 6 опускаться в крайнее ншкнее положение.

Конструктивная схема схвата позволяет за один рабочий ход механизма привода осуществить захват заготовки и е отрыв ее от опоры. 1 ил.

Ф о р ì у ë а и з о б р е т е н и я

Составитель Т.Пинчук

Техред, М ° ><.Оданггч

Корректор

Редактор Н.Тупица

Тираж 954 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР го делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Рауш,:::<ая наб., д. 4/5

Заказ 431/16

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, .4

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в раз-личных областях машиностроения.

Цель изобретения — сокращение цикла работы схвата и расширение его 5 функциональных возможностей.

Предлагаемая конструктивная схема схвата за один рабочий ход механизма привода (без дополнительных движений руки робота) позволяет осуществить захват заготовки и отрыв ее от опоры, На чертеже изображен схват, общий вид.

Схват робота содержит корпус 1, привод 2 прямолинейного движения

15 (например, силовой цилиндр), с поверхностью 3 клина конечного элемента которого взаимодействуют посредством роликов 4 двуплечие захватные рычаги 5 с захватными губками 6.

Каждая захватная губка закреплена на рычаге 5 посредством звеньев 7 и

8, являющихся боковыми звеньями параллелограммного механизма. Свободный конец бокового звена 8 имеет воэможность посредством ролика 9 контактировать с копирной поверхностью 10, выполненной на корпусе 1.

Пружина 11 обеспечивает постоянный контакт ролика 4 с поверхностью

3 клина, а пружина 12 — ролика 9 с копирной поверхностью 10, Устройство работает следующим образом. г5

При перемещении конечного элемен-та привода 2 прямолинейного движения клин воздействует на ролики 4 двуплечих захватных рычагов 5 и поворачи1 ает их вокруг своих осей.

Вместе с рычагами 5 поворачиваются боковые звенья 7 и 8 парат-ело>в рамма, несущие захватные губки 6, которые перемещаются до соприкосновения (захвата) с заготовкой 13. При этом свободный конец бокового звена

8 параллелограммного механизма контактирует с копирной поверхностью

1 Л

i0 корпуса 1, тем самым не давая воэможности губкам 6 опуститься в крайнее нижнее положение.

При дальнейшем перемещении конечного элемента привода происходит дальнейший поворот захватных рычагов

5, дальнейший поворот боковых звеньев ? и 8 и соответственно подъем губок 6 вместе с зажатой в них заготовкой 13. Происходит отрыв заготовки от поверхности опоры без дополшлтельных движений руки робота, оснащенной данным схватом, т.е. за один рабочий ход механизма привода охватa.

Схват робота, содержащий корпус, подпружиненные двуплечие рычаги., на одних плечах которых шарнирно установпены эажимные губки, а вторые имеют возможность взаимодействия посредством ролика с клиновой поверхностью конечного элемента привода линейного перемещения, о т л и ч а юшийся тем, что, с цель>о расширения его функциональных воэможностей, каждая. губка закреплена на упомянутом рычаге посредством параллелограммного механизма, одно из боковых звеньев ко-. îðî.ã-. î расположено с, возможностью вэаимоцействия с выполненным на корпусе копиром и поджато с помощью пружины к последнему.