Захватное устройство манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению , в частности к робототе.хнике. Цель изобретения - упрощение конструкции и ff-jsуменьшение габаритов устройства. Это достигается тем, что захватное устройство содержит установленный в корпусе дифференциальный механизм, водило 9 которого снабжено зубчатым сектором а внутреннего зацепления , связанным с приводной рейкой 13 через промежуточное колесо 10. Водило 9, получая перемещение, передает его через сателлит 17, установленный на водиле 9, центральным колесам 18, которые в свою очередь посредством промежуточных зубчатых колес передают движение на захватные рычаги 20 и 22. 6 ил. и (Л со о О5 Фиг.З

COIO3 СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„Я0„„1306711 A 1 (50 4 В 25 J 15 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCKOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ (54) 3АХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО МАНИПУЛЯТОРАА (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике. Цель изобретения — упрощение конструкции и

Е1

18

17

12

10 б

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3998504/25-08 (22) 30.12.85 (46) 30.04.87. Бюл. № 16 (72) В. К. Дунаенко (53) 621.229.7 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 891430, кл. В 25 J 15/00,1979. уменьшение габаритов устройства. Это достигается тем, что захватное устройство содержит установленный в корпусе дифференциальный механизм, водило 9 которого снабжено зубчатым сектором а внутреннего зацепления, связанным с приводной рейкой 13 через промежуточное колесо !О. Водило 9, получая перемещение, передает его через сателлит 17, установленный на водиле 9, центральным колесам 18, которые в свою очередь посредством промежуточных зубчатых колес передают движение на захватные рычаги 20 и 22. 6 ил.

1306711

Формула изобретения

Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватным устройствам руки промышленных роботов или манипуляторов.

Цель изобретения — упрощение конструкции и уменьшение габаритов.

На фиг. 1 изображено захватное устройство манипулятора, общий вид; на фиг. 2 вид А на фиг. 1; на фиг. 3 — сечение Б — Б на фиг. 2; на фиг. 4 — сечение  — В на фиг. 3; на фиг. 5 — пример выполнения захватного устройства манипулятора двухпозиционным; на фиг. 6 — вид

Г на фиг. 5.

Захватное устройство манипулятора состоит из корпуса 1, выполненного из боковин 2 и 3 и поперечин 4 и 5, скрепленных болтами. Внутри корпуса установлен дифференциальный механизм 6, выполненный из боковин 7 и 8, соединенных с водилом 9, имеющим сектор зубьев а внутреннего зацепления, контактирующий с промежуточным зубчатым колесом 10, которое совместно с упорными втулками 11 одето на ось 12. Последняя пропущена через радиальные пазы б боковин 7 и 8 дифференциала и закреплена в боковинах 2 и 3 корпуса. Зубчатое колесо 10 взаимодействует с зубчатой рейкой 13, соединенной верхним концом с тягой 14 руки манипулятора. Нижний конец рейки 13 своим отверстием взаимодействует с пальцем 15, закрепленным в бобышке поперечины 4 корпуса. Для тяги 14 с рейкой !3 и для бобышки пальца 15 водило 9 имеет кольцевые пазы в. В отверстии водила закреплена ось !6, на которой может свободно вращаться сателлит 17, контактирующий с центральными зубчатыми колесами 8, на хвостовиках KoTophl x закреплены зубчатые колеса !9, контактирующие с зубчатым сектором губки 20 и с промежуточным зубчатым колесом 21, которое контактирует с зубчатым сектором губки 2?. Губки 20 и 22 и промежуточное зубчатое колесо 21 свободно сидят на осях, закрепленных в боковинах 2 и 3 корпуса. Корпус 1 крепится к фланцу руки 23 манипулятора.

Захватное устройство манипулятора раоотает следующим образом.

В момент, когда тяга 14 перемещает рейку 13 вниз, манипулятор берет загоropêó. Зубчатое колесо 10 поворачивает водило 9 до упора в поверхность поперечины 4 корпуса и сателлит 17, как клин, вращает центральные зубчатые колеса 18, а с ними и зубчатые колеса 19. Губки 20 и 22 раскрываются. Затем тяга 14 перемещает рейку 13 вверх, все вращения повторяются в обратном направлении, и губки 20 и 22 закрываются до упора в поверхность заготовки. При ступенчатой поверхности заготовки пара губок, которая раньше упрется в поверхность заготовки, остановит вращение одного из центральных зубчатых колес 18.

Тяга 14 будет продолжать перемещение рейки 13, и сателлит 17, перекатываясь цо остановленному одному из центральных зубчатых колес 18, будет вращать второе центральное зубчатое колесо 18 до тех пор, пока вторая пара губок 20, 22 не упрется в поверхность меньшей ступени заготовки. Для освобождения заготовки все движения в захватном устройстве происходят в обратном направлении до полного раскрытия губок.

Пример выполнения двухпозиционного захватного устройства манипулятора.

Двухпозиционное захватное устройство (фиг. 5 и 6) состоит из однопозиционнг»х (фиг. 1) захватных устройств е и д, соединенных стыковочным узлом, состоящим из корпуса 23, в котором на осях 24

oil имеет возможность поворота зубчатым сектором 25, контактирующим с коническим зубчатым колесом 26, закрепленным на поворотном шпинделе 27. Пружины 28 установлены в каждом захватном устройстве на хвостовике 29 (рейки 13), контактирующем с толкателем 30, имеющим пружину 31.

Толкатель 30 контактирует с тягой 14 руки манипулятора.

Двухпозиционное захватное устройство манипулятора работает следующим образом.

Под действием тяги 14 и толкателя 30 сжимаются пружины 31 и 28. Хвостовик 29 с рейкой 13 перемещается вниз, губки захватного устройства раскрываются, захватывают заготовки, тяга 14 перемещается вверх, пружина 31 поднимает вверх толкатель 30, чтобы он не препя-.ствовал повороту корпуса 23, а пружины 28, разжимаясь, поднимают вверх хвостовик 29. Губки захватного устройства закрываются и зажимают заготовку. Шпиндель 27 поворачивается, зубчатое колесо 26 поворачивает сектор 25, вместе с которым поворачивается захватное устройство с заготовкой в горизонтальное положение е. Второе захватное устройство занимает вертикальное положение д, и рабочий цикл привода повторяется.

Двухпозиционное захватное устройство манипулятора для валов позволяет сократить цикл установки-снятия заготовки и обработаннг»х деталей.

Захватное устройство манипулятора, содержащее шарнирно установленные на корпусе захватные рычаги, кинематически связанные с приводом их перемещения, включающим рейку, связанную с входным звеном дифференциального механизма посредством промежуточного зубчатого колеса, отличающееся тем, что, с целью упрощения конструкции и уменьшения ее габаритов, входное звено дифференциального

1306711

77 механизма выполнено в виде водила с зубчатым сектором внутреннего зацепления и осью, на которой свободно установлен са18

7 теллит с возможностью взаимодействия с центральными колесами, кинематичсски связанными с захватными рычагами.!

30671! èå 5

Составитель Т. Г!инчук

Редактор М. Петрова Техред И. 13ерес Корректор Е. Рашко

Заказ 1361/! 1 (ираж 954 11одписное

ВНИИПИ Государственного комитета С(СР но делам изобретений и открытий

113035, Москва, )К вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-нолнграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4