Схват промышленного робота

 

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к захватным устройствам промышленных роботов и манипуляторов. Цель изобретения - автоматизация переналадки схвата для захвата различных типоразмеров деталей за счет снабжения схвата устройством переналадки. Схват состоит из приводного цилиндра с зубчатым што (Л Фиа1

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУЬЛИН (19) (!1) А1 (so 4 В 25 J 15/00

Г:"

OllHCAHHE ИЗОБРЕтЕНИя

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

/8 авиа.2

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ HOMHTET СССР по делАм ИзОБРетений и ОтнРытий (21) 40!6445/25-08 (22) 28.01.86 (46) 07,05.87. Бюл. У 17 (71) Пензенский филиал Всесоюзного научно"исследовательского технологического института приборостроения (72) Н.П.Смагин, Н.А.Хохлов и И.М.Резник (53) 62-229.72(088 ° 8) (56) Авторское свидетельство СССР .

Ф 844266, кл. В 25 J 15/00, 1979. (54) СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к области машиностроения, в частности к захват-. ным устройствам промышленных роботов и манипуляторов. Цель изобретения— автоматизация переналадки схвата для захвата различных типоразмеров деталей за счет снабжения схвата устройством переналадки. Схват состоит из приводного цилиндра с зубчатым што130846 ком 2, взаимодействующего с зубчатыми рейками 3 и 4, на которых закреплены губки 5 и 6. Регулируемые опоры

9 и 10 выполнены в виде стержней, каждый из которых взаимодействует с шариками 11, расположенными в замкну4 том канале корпуса 12, На каждом корпусе 12 расположен фиксатор перемещения шарйков в канале, а на упорах

9 и 10 расположены устройства временной фиксации упоров 9 и 10 на губках

5и 6. 2 ил.

Изобретение относится к машино.— строению, в частности к захватным устройствам промьппленных роботов и манипуляторов, и может быть использовано в гибких автоматизированных производствах, Цель изобретения — автоматизация переналадки схвата для захвата различных по размерам деталей эа счет снабжения схвата устройством переналадки.

На фиг.l изображен схват, вид сверху", на фиг.2 — вид А на фиг.l.

Схват состоит из силового цилиндра 1 с плоским штоком 2, на поверхностях которого нанесены косые зубья, входящие в зацепление с соответствующими зубьями реек 3 и 4, губок 5 и 6, 1 смонтированных на рейках 3 и 4, имеющих упорные выступы 7 и пазы 8, и упоров, выполненных в виде расположенных по оси симметрии схвата двух упорных стержней 9 и 10, каждый из которых кинематически связан с одной из групп калиброванных шариков 11, установленных в двух идентичных корпусах 12, имеющих по два сквозных канала: один — для прохода упорных стержней 9 (1О), а другой — для перемещения калиброванных шариков 11, причем каналы для перемещения шариков 11 выполнены замкнутыми.

В нижней части корпусов 12 размещены пластины 13, жестко закрепленные на упорных стержнях 9 и 10 и взаимодействующие с шариками 11. В каждом из корпусов 12 жестко закреплены фиксаторы шариков 11. Фиксаторы имеют корпус 14, шток-фиксатор 15, входя щий своим плоским концом в канал между шариками 11, упор 16 фиксатора, возвратную пружину 17 и расположенные на корпусе 14 два микропереклю чателя 18 и 19, взаимодействующие с упором 16 фиксатора.

На упорных стержнях 9 и 10 размещены устройства временной фиксации упорных стержней 9 и 10 на губках 5 и 6. Устройства временной фиксации упорных стержней 9 и 10 могут быть выполнены в виде электромагнитов 20, содержащих сердечники-упоры 21, яв1ц ляющиеся ограничителями раскрытия и сведения губок 5 и 6, и возвратные пружины 22, связанные с сердечникамиупорами 21.

Схват работает следующим образом.

В исходном положении губки 5 и 6 разведены, При подаче рабочей среды в силовой цилиндр шток 2 выдвигается, заставляя перемещаться рейки 3 и

4 и закрепленные на них губки 5 и 6

20 навстречу друг другу. Регулировка величины раскрытия губок 5 и 6 осуществляется в их исходном положении. . Для ограничения хода губок 5 и 6 подается рабочая среда в корпус 14 фиксатора шариков 11, давление которой перемещает шток-фиксатор 15 из канала для прохода шариков 11. Через микропереключатель 18 включается привод устройства для временной фиксации

30 упорного стержня 9 на губке 5, например электромагнит 20, его сердечникупор 21 выдвигается из электромагнита

20 и входит в паз 8 губки 5, затем губки 5 устанавливаются в необходимое

35 положение.

Фиксация упорного стержня 9 в корпусе 12 осуществляется после прекращения подачи рабочей среды в полость

0 корпуса фиксатора шариков ll, при этом шток-фиксатор 15 под действием упругого элемента, например возвратной пружины 17, стопорит калиброванные шарики 11 в канале для нх прохож130

Составитель А.Чернышев

Техред Л.Сердюкова Корректор Т. Колб

Редактор И. Шулла

Заказ 1664/13 Тираж 954 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, F ° Ужгород, ул. Проектная, 4 дения. После фиксации упорного стержня 9 в корпусе 12 электромагнит 20 через микропереключатель 19 отключается, выдвигая с помощью пружины 22 электромагнита сердечник-упор 21 из паза 8 губки 5. При дальнейшей работе схвата сердечник-упор 21 становится внешним упором губки 5.

Регулировка величины сведения губок 5 и 6 осуществляется аналогично. С помощью штока-фиксатора 15 и

> устройства временной фиксации упорного стержня 10 на губке 6, например электромагнита 20, заданное положение губок 5 и .6 автоматически фиксируется губкой 6 через упорный .стержень 10. После регулировки заданной величины сведения губок 5 и 6 сер- . дечник-упор 21 превращается во внутренний упор губки 5.

8464 4 формула изобретения

Схват промышленного робота, содержащий губки, смонтированные на зубчатых рейках, кинематически связанных

5 с cHJIoBbIM цилиндром, упорыю О т л и ч а ю шийся тем, что, с целью автоматизации переналадки схвата для захвата различных типоразмеров деталей, он снабжен по крайней мере дву® мя устройствами переналадки схвата, каждый иэ которых выполнен в виде расположенных в замкнутых каналах корпуса. калиброванных шариков и подвижного штифта, имеющего воэможность расположения в канале, а упоры выполнены в виде стержней, на одних концах которых смонтированы дополнительно введенные пластины с возможностью взаимодействия- с шариками, а на других — дополнительновведенные фиксаторы положения стержней, относительно губок.