Схват манипулятора

 

Изобретение относится к схватам манипуляторов, в частности к электростатическим захватывающим устройствам , и может использовано в машинои приборостроении. Цель изобретения - увеличение надежности в работе и быстродействия устройства. Схват манипулятора содержит подложку, выполненную из изолирующего материала , в теле которой в гнездах 2 рас (Л

СОЮЗ COBETCHHX

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (19) (И) (51) 4 В 25 3 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ASTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

/pi cps

" *«и<)." . 5

1— (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

) 16

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3904216/25-08 (22) 05.06.85 (46) 30.06.87. Бюл. N- 24 (71) Всесоюзный заочный MalltHHocTpoHтельный институт и Московский институт радиотехники, электроники и автоматики (72) В,Н. Абраров, А.И. Крашенниников, И.И. Терюшков и P.Â. Фадеев (53) 621-229,72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 1175692, кл. В 25 ) 15/00, 27.09.84. (57) Изобретение относится к схватам манипуляторов, в частности к электростатическим захватывающим устройствам, и может быть использовано в машино- и приборостроении, Цельизобретения — увеличение надежности в работе и быстродействия устройства.

Схват манипулятора содержит подложку, выполненную из изолирующего материала, в теле которой в гнездах 2 рас1320057 положены высокоомные резисторы 3, одним концом соединенные с вторым электродом 4, а свободные заостренные концы 5 которых выступают из гнезд 2 в углублениях 6. Углубления 6 выполнены на рабочей стороне подложки 1 для сокращения жесткой контактирующей закрепляющей площади подложки.

Заостренные концы 5 резисторов 3 обращены к нерабочей стороне полимерной пленки 7. В центральном канале 8 подложки соосно размещена втулка 9 с конической обжимающей поверхностью

Изобретение относится к схватам манипулятора, в частности к электростатическим захватывающим и закрепляющим устройствам, и может быть использовано в машино- и приборостроении, в радиоэлектронной промышленнос- . ти для выполнения широкого перечня манипуляционных заданий с маложесткими листовыми материалами„ хрупкими плоскими деталями, сборочными единицами со сложным профилем поверхности.

Цель изобретения — увеличение быстродействия и надежности захвата деталей, ll5

На фиг, 1 изображен схват, разрез; на фиг. 2 †подложка схвата.

Устройство содержит подложку 1, выполненную из изолирующего материала, например винипласта, в теле которой в гнездах 2 расположены высокоомные резисторы 3, одним концом соединенные с вторым электродом 4, а свободные заостренные концы 5 которых выступают из гнезд 2 в углублениях 6. Углубления 6 выполнены на рабочей стороне подложки 1 для сокращения жесткой контактирующей закрепляющей йлощади подложки.

Заостренные концы 5 резисторов 3 обращены к нерабочей стороне полимерной пленки 7, В центральном канале 8 подложки соосно размещена втулка 9 с конической обжимающей поверхностью 10, внут ри которой проходит первый электрод

11. Контактный электрод 11 выступает за рабочую поверхность подложки 1, 10, внутри которой проходит первый электрод 11, выступающий за рабочую поверхность подложки 1. Полимерная пленка 7 зажата втулкой 9 по внутренней конической поверхности центрального канала 8 и изолирующим кольцом

12 — по наружной боковой поверхности подложки 1, Электрод 11 соединен с источником питания 13, а электрод 4 через коммутатор 14 — с вторым полюсом источника напряжения. Источник питания и коммутатор управляются от программного устройства 15.. 2 ил.

Полимерная пленка 7 зажата втулкой 9 по внутренней конической поверхности центрального канала 8 и изолирующим кольцом 12 по наружной боковой поверхности подложки 1 °

Электрод 11 соединен с источником 13 питания, а короноэлектрод 4 через коммутатор 14 — с вторым полюсом источника напряжения, Источник питания и коммутатор управляются от программного устройства 15.

Устройство работает следующим образом.

Для захвата детали 16 нежесткую гибкую, эластичную закрепляющую поверхность полимерной пленки 7 приводят в контакт с деталью. При этом электрод 11 обеспечивает постоянный контакт с захватываемым объектом.

По команде с программного устройства 15 через коммутатор 14 от источника 13 на коронный электрод 4 подается напряжение питания. В электростимулированном адгезионном контакте (ЭАК) полимер — деталь возникает усилие электростатического взаимодействия, закрепляющее деталь на подложке схвата. С надежно удерживаемой деталью выполняют необходимый перечень манипуляционных заданий.

Для работы схвата в более экономичном энергетическом режиме по команде с программного устройства после захвата детали источник 13 напряжения отключается. При этом усилие закрепления и удерживания определя1320057 ленности рабочих, снижение трудоемкости изделий.

Формула изобретения

Предлагаемый схват манипулятора обеспечивает надежный захват сложных маложестких деталей, возможность полной автоматизации изготовления сборки приборов, высвобождение чис12

2

6

Составитель И. Афонин

Редактор Т. Лазаренко Техред М.Моргентал

Корректор С. Черни

Заказ 2562/ 14 Тираж 953

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д, 4/5

Подписное

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4 ется напряженностью электрического поля короноэлектронной пленки 7, Уменьшение времени открепления детали "до 1 10 с достигается созда нием короткоимпульсного коронного раз-5 ряда противоположной полярности рабочему полю. Для этого же в ЭАК полимер — деталь можно вводить гарантированный зазор, соизмеримый с толщиной полимерной пленки. Конструктивно этот зазор может быть обеспечен диэлектрической нитью, диаметрально пролегающей по поверхности полимерного покрытия, концы которой зажаты изолирующим кольцом 12.

При использовании эластичной пластифицированной полимерной пленки с большим коэффициентом трения также достигается некритичность устройства к различного рода загрязнениям в виде пыли твердых микрочастиц, попадаемых между полимером диэлектриком и деталью. Вследствие этого замена полимерной пленки проводится не более, чем один раз в рабочую смену.

Схват манипулятора, содержащий подложку, покрытую полимерной пленкой, электроды, соединенные с источником напряжения, первый из которых проходит по оси схвата через подлож- ку и полимерную пленку, о т л и ч аю шийся тем, что, с целью увеличения надежности работы и быстродействия, подложка выполнена изолирующей, в ее теле расположены высокоомные резисторы, одним концом соединенные параллельно с вторым электродом, а вторые заостренные концы которых выступают из отверстий в углублениях, выполненных на рабочей стороне подложки, и обращены к нерабочей стороне полимерной пленки, причем в центральном канале подложки соосно размещена втулка с конической обжимающей поверхностью, внутри которой проходит первый электрод, выступающий за рабочую поверхность схвата, а полимерная пленка зажата втулкой по внутренней поверхности центрального канала и кольцом по наружной поверхности изолирующей подложки.