Схват манипулятора
Изобретение относится к области машиностроения, а именно к схватам манипуляторов, например, для металлорежущих станков. Изобретение позволяет упростить конструкцию путем устранения необходимости использования отдельного привода. В корпусе I, выполненном в виде сквозной камеры прямоугольного сечения с отверстиями 8 на верхней и нижней стенках размещены выполненные в виде плоских пружин упругие элементы 5, на которых закреплены захватные рычаги 2, предназначенные для взаимодействия с детсшью 9. Сжатый воздух подводится в корпус 1 через сопло 10. 1 з.п, ф-лы, 6 ил. -5 Л ел со
СОЮЗ СОВЕТСНИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ
РЕСПУБЛИН (5g 4 В 25 J 15/02
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И OTHPblTHA
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ li3.
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Е5ц1„-,:. — --.: "
Фиг. 1 (21) 3951300/25-08 (22) 11. 09. 85 (46) 07,06,87, Вюл, И - 21 (71) Гомельский конструкторско-технологический и экспериментальный институт по техническому перевооружению и подготовке производства предприятий (72) В,В,Кохановский (53) 621 229.72 (088,8) (56) Авторское свидетельство СССР
У 1093551, кл, В 25 J 15/02, 1983, (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к области машиностроения, а именно к схватам
„„SU 1 15304 А1 манипуляторов, например, для металлорежущих станков, Изобретение позволяет упростить конструкцию путем устранения необходимости использования отдельного привода, В корпусе
1, выполненном в виде сквозной камеры прямоугольного сечения с отверстиями 8 на верхней и нижней стенках размещены выполненные в виде плоских пружин упругие элементы 5, на которых закреплены захватные рычаги 2, преднasначенные для взаимодействия с деталью 9, Сжатый воздух подводится в корпус 1 через сопло 10, 1 s,ï, ф-лы, 6 ил.
15304 2
Фо рмул а
1 13
Изобретение относится к области машиностроения, а именно к схватам манипуляторов, например для металлорежущих станков.
Целью изобретения является упрощение конструкции путем устранения необходимости испольэовать отдельный привод.
На фиг,l изображен схват манипу-. лятора, общий вид; на фиг,2 — вид А на фиг.l; на фиг,3 — разрез Б-Б на фиг,); на фиг,4 - paspes В-В на фиг.2 на фиг.5 — разрез В-В на фиг.2 (вариант закрепления упругих элементов на корпусе схвата); на фиг,6 — манипулятор с захватными рычагами, выполненными в виде эластичных выпуклых пластин, общий вид, Схват манипулятора содержит выполненный в виде сквозной камеры пря моугольного сечения корпус 1, захват ные рычаги 2, закрепленные при помощи оси 3 и вилки 4, жестко связанной с упругим элементом 5. Упругие элементы 5 выполнены в виде плоских пружин и закреплены на корпусе шарнирами 6, образованными осями 7 и отверстиями в корпусе 1, параллельно
его продольной оси. Причем упругие элементы 5 жестко связаны с осями 7.
Возможен вариант установки .пругих элементов 5 (,фиг,5) при котором одна сторона упругих элементов 5 фик сируется шарниром 6 (ось 7 и отверстия в корпусе 1), а другая сторона упругих элементов 5 свободно входит в прорези Г корпуса 1, В корпусе 1 на его верхней и нижней стенках перпендикулярно упругим элементам 5 выполнены отверстия 8, обеспечивающие создание атмосферного давления под упругими элементами
5 и направление захватным рычагом 2 при закреплении детали 9, Поток воздуха в камеру Д, образованную корпусом 1 и упругими элементами 5, подводится соплом 10 жестко связанным с корпусом 1, Захватные рычаги 2 могут быть выполнены в виде стержней (фиг,1) или в виде эластичных выпуклых пластин (фиг,6 ), жестко связанных с упругими элементами 5,.
15 — 20
45 этом поток воздуха попадает в камеру
Д, образованную упругими элементами
5 и корпусом 1, Так как скорость протекания потока воздуха между упругими элементами 5 велика, то в камере
Д создается пониженное давление по
cpBBHeHHIo с атмосферным давлением над упругими элементами 5. Причем разность давлений тем больше, чем больше скорость протекания потока воздуха между упругими элементами 5.
Под действием избыточного давления над упругими элементами 5.последние прогибаются внутрь камеры Д, Захватные рычаги 2, связанные с упругими элементами 5, втянутся и схват манипулятора свободно войдет в отверс-,ие захватываемой детали 9. При переключении распределителя подачи воздуха подвод воздуха в сопло 10 прекращается, Давление в камере Д поднимается до атмосферного и под действием упругих сил упругих элементов 5 последние займут исходное положение„
При этом захватные рычаги 2 выдвинутся и деталь 9 окажется зажатой„
После переноса детали 9 включается подача воздуха, деталь освобождае-,.ся и цикл работы схвата манипулятора повторяется, Использование захватныхi рычагов 2 в виде эластичных выпуклых пластик необходимо в случаях захвата хрупких деталей 9 с целью обеспечения сохранности самих деталей 9 либо поверхностей этих деталей.вследс".,— вие того, что после прекращения подачи сжатого воздуха в камеру Д выравнивание давления в последней с атмосферным происходит практически мгновенно, Упругие элементы 5 под действием упругих сил занимают положение практически мгновенно, вследствие чего захват детали 9 происходит с ударом. Для компенсации этого удара при захвате хрупких или легкоповреждаемых деталей устанавливаются захватные рычаги 2, выполненные в виде эластичных выпуклых пластин, изобретения
Схват работает следующим образом, Рука манипулятор а (не по каэ ана ) со схватом перемещается на загрузочную позицию, Включает ся р а спределитель подачи воздуха (не показан ) в сопло 10 схвата манипулятора, При
1, Схват манипулятора, содержащий корпус и закрепленные на упругих элементах захватные рычаги, о т л и— чающий с я тем, что, с целью упрощения конструкции, корпус выпслнен в виде сквозноч камеры прямоугольного сечения с отверстиями на
Фиг. 2
В-В
3 131
C верхней и нижней стенках, упругие элементы — в виде закрепленных внутри корпуса параллельнэ его продольной оси плоских пластин, а захватные рычаги — a виде неподвижно установI ленных на плоских пружинах и прохо5304 4 дящих через отверстия в корпусе стержней.
2. Схчат манипулятора по п.1, отличающийся тем, что захватные рычаги выполнены в виде эластичных выпуклых пластин..
1315304
Составитель А,Никифоров Редактор Л,Гратилло Техред Н.Глущенко КорректоР Г.Решетник
Закаэ 2258/17 Тираж 953 Подпи сно е
ВН111!." 11 Государствениого комитета СССР по делам иэобретений и открытий
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб,, д, 4/5
Проиэвадственно-полиграфическое предприятие, r, Ужгород, ул, Проектная, 4
